[發明專利]標識碼定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110354092.3
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113051951A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 鄭帆;李陸洋;方牧;魯豫杰;張飛躍;白偉鵬
• 申請（專利權）人: 未來機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K7/14
• 分類號: G06K7/14;G01S17/89
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊歡

1.一種標識碼定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取激光雷達所在區域的激光地圖；

通過所述激光雷達獲取所述激光雷達所在位置的激光掃描數據；

將所述激光掃描數據與所述激光地圖進行匹配，確定所述激光雷達在所述激光地圖上的位置和朝向；

在所述激光掃描數據中選取具有反光條的待定位標識碼對應的激光掃描點，得到所述待定位標識碼相對于所述激光雷達的位置；

基于所述激光雷達在所述激光地圖上的位置和朝向、以及所述待定位標識碼相對于所述激光雷達的位置，確定所述待定位標識碼在所述激光地圖上的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取激光雷達所在區域的激光地圖，包括：

控制激光雷達沿設定路線移動，并在所述設定路線上的掃描點通過所述激光雷達掃描周圍環境，得到所述掃描點的初始激光掃描數據；

根據所述掃描點的初始激光掃描數據，采用SLAM算法構建初步地圖；

再次控制所述激光雷達沿所述設定路線移動，并在所述設定路線上的掃描點通過所述激光雷達掃描周圍環境，得到所述掃描點的二次激光掃描數據；

根據所述掃描點的二次激光掃描數據，采用SLAM算法構建至少兩個補充地圖；

綜合所述初步地圖和所述補充地圖，得到激光地圖。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通過所述激光雷達獲取所述激光雷達所在位置的激光掃描數據，包括：

將所述激光雷達的360度掃描區域劃分為多個區間，并在每個所述區間內隨機選取一個中心角度；

將所述激光雷達轉動到各個所述區間內的中心角度掃描周圍環境，得到各個所述中心角度的角度激光掃描數據；

綜合各個所述中心角度的角度激光掃描數據，得到所述激光雷達所在位置的激光掃描數據。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述將所述激光掃描數據與所述激光地圖進行匹配，確定所述激光雷達在所述激光地圖上的位置，包括：

在所述激光地圖中搜尋與所述激光掃描數據匹配度最高的掃描點；

將搜尋到的掃描點在所述激光地圖上的位置，作為所述激光雷達在所述激光地圖上的位置。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述激光掃描數據中選取具有反光條的待定位標識碼對應的激光掃描點，得到所述待定位標識碼相對于所述激光雷達的位置，包括：

在所述激光掃描數據中選取反光度大于反光度閾值的激光掃描點；

將選擇的激光掃描點相對于所述激光雷達的位置作為所述待定位標識碼相對于所述激光雷達的位置；

將選擇的激光掃描點和所述激光雷達的連線與所述激光地圖的橫坐標方向形成的夾角，作為所述待定位標識碼和所述激光雷達的連線與所述激光地圖的橫坐標方向形成的夾角。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光雷達在所述激光地圖上的位置和朝向、以及所述待定位標識碼相對于所述激光雷達的位置，確定所述待定位標識碼在所述激光地圖上的位置，包括：

采用如下公式確定所述待定位標識碼在所述激光地圖上的坐標位置:

x＝a+d*cosθ，

y＝b+d*sinθ，

其中，x為所述待定位標識碼在所述激光地圖上的位置的橫坐標，y為所述待定位標識碼在所述激光地圖上的位置的縱坐標，a為所述激光雷達在所述激光地圖上的位置的橫坐標，b為所述激光雷達在所述激光地圖上的位置的縱坐標，d為所述待定位標識碼和所述激光雷達的直線距離，θ為所述待定位標識碼和所述激光雷達的連線與所述激光地圖的橫坐標方向形成的夾角，sin為正弦函數，cos為余弦函數。

7.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述待定位標識碼在所述激光地圖上的位置，使用顯示設備顯示標記有所述待定位標識碼的激光地圖。