[發(fā)明專利]一種機械手活動控制方法及其系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110353616.7
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113084806A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設計）人: 李成;金文學
• 申請（專利權）人: 德氪微電子（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23Q7/04
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 孔德丞

本發(fā)明公開一種機械手活動控制方法及其系統(tǒng)，其中，機械手活動控制方法，包括以下步驟：啟動距離感應模塊，檢測待加工產品與機械手之間的距離并獲得距離信號；機械手控制終端的信號處理模塊傳輸距離信號至第一毫米波模塊；所述第一毫米波模塊發(fā)射距離信號傳輸至第二毫米波模塊；所述控制芯片模塊接收并處理距離信號，并做出擺動指令；所述第二毫米波模塊接收到擺動指令，并發(fā)射傳輸至第一毫米波模塊；所述第一毫米波模塊將接收的擺動指令傳輸至信號處理模塊；所述信號處理模塊傳輸擺動指令至角度感應模塊和懸臂擺動模塊，以使得機械手機構抓取待加工產品。本發(fā)明的技術方案能夠更加精準、快速地對待加工產品的抓取加工，替代有線控制方式。

技術領域

本發(fā)明涉及工業(yè)機器人加工技術領域，具體涉及一種機械手活動控制方法及其系統(tǒng)。

背景技術

在機械零部件生產過程中，有時需要通過機械手抓取零件，實現零件從一個機床到另一個機床的位置變換。在抓取過程中，機械手本身不具備零件位置識別功能，因此抓取時容易發(fā)生伸出抓取距離過短，或者控制抓取時間以及效率不高，影響后續(xù)的生產加工效率。

發(fā)明內容

本發(fā)明的主要目的是提出一種機械手活動控制方法，旨在能夠更加精準、快速地對待加工產品的抓取加工，替代有線控制方式。

本發(fā)明所要解決的上述問題通過以下技術方案以實現：

一種機械手活動控制方法，包括以下步驟：

S1、啟動距離感應模塊，檢測待加工產品與機械手之間的距離并且獲得距離信號；

S2、機械手控制終端的信號處理模塊采集、處理所接收到的所述距離信號，并傳輸至第一毫米波模塊；

S3、所述第一毫米波模塊將處理后的距離信號發(fā)射傳輸至主控制終端的第二毫米波模塊；

S4、所述第二毫米波模塊將的距離信號傳輸至控制芯片模塊，并作出擺動指令；

S5、所述第二毫米波模塊接收到所述擺動指令，并將擺動指令發(fā)射傳輸至所述第一毫米波模塊；

S6、所述第一毫米波模塊將接收的擺動指令傳輸至信號處理模塊采集、處理；

S7、所述信號處理模塊傳輸擺動指令至角度感應模塊和懸臂擺動模塊，以使得機械手機構由初始狀態(tài)擺動至擺動后狀態(tài)時進行擺動位移抓取待加工產品。

優(yōu)選的，在所述S3中，S31，所述第一毫米波模塊通過同步時鐘對距離信號進行采樣，再進行編碼和轉換，然后通過第一無線模塊傳輸至第二毫米波模塊的第二無線模塊。

優(yōu)選的，在所述S3中，所述第一毫米波模塊通過第一高速時鐘對距離信號進行采樣，再進行編碼和轉換，然后再通過第三無線模塊傳輸至所述第二毫米波模塊的第四無線模塊；

所述第二毫米波模塊32的第四無線模塊接收到處理后的距離信號數據后將其傳輸至控制芯片模塊31。

優(yōu)選的，在所述S5中，所述第二毫米波模塊通過第二高速時鐘對擺動指令進行采樣、編碼和轉換，然后再通過第四無線模塊傳輸至所述第一毫米波模塊的第三無線模塊；

所述第三無線模塊將處理后的擺動指令數據傳輸至所述信號處理模塊。

優(yōu)選的，在所述S7中，所述角度感應模塊包括至少一個第一角度感應模塊和第二角度感應模塊，所述懸臂擺動模塊包括與所述第一角度感應模塊相對應的第一懸臂擺動模塊和與所述第二角度感應模塊相對應的第二懸臂擺動模塊；

所述擺動指令驅動第一角度感應模塊促使第一懸臂擺動模塊帶動第一懸臂旋轉擺動α角度，同時所述擺動指令還驅動第二角度感應模塊促使第二懸臂擺動模塊帶動第二懸臂旋轉擺動β角度。

優(yōu)選的，在所述S7中，所述初始狀態(tài)為所述第一懸臂和所述第二懸臂均與所述機械手機構的安裝基面垂直時的狀態(tài)。