[發(fā)明專利]一種機(jī)械手活動(dòng)控制方法及其系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110353616.7
• 申請(qǐng)日: 2021-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN113084806A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李成;金文學(xué)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 德氪微電子（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B23Q7/04
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 孔德丞

1.一種機(jī)械手活動(dòng)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、啟動(dòng)距離感應(yīng)模塊，檢測(cè)待加工產(chǎn)品與機(jī)械手之間的距離并且獲得距離信號(hào)；

S2、機(jī)械手控制終端的信號(hào)處理模塊采集、處理所接收到的所述距離信號(hào)，并傳輸至第一毫米波模塊；

S3、所述第一毫米波模塊將處理后的距離信號(hào)發(fā)射傳輸至主控制終端的第二毫米波模塊；

S4、所述第二毫米波模塊將的距離信號(hào)傳輸至控制芯片模塊，并作出擺動(dòng)指令；

S5、所述第二毫米波模塊接收到所述擺動(dòng)指令，并將擺動(dòng)指令發(fā)射傳輸至所述第一毫米波模塊；

S6、所述第一毫米波模塊將接收的擺動(dòng)指令傳輸至信號(hào)處理模塊采集、處理；

S7、所述信號(hào)處理模塊傳輸擺動(dòng)指令至角度感應(yīng)模塊和懸臂擺動(dòng)模塊，以使得機(jī)械手機(jī)構(gòu)由初始狀態(tài)擺動(dòng)至擺動(dòng)后狀態(tài)時(shí)進(jìn)行擺動(dòng)位移抓取待加工產(chǎn)品。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手活動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述S3中，S31，所述第一毫米波模塊通過同步時(shí)鐘對(duì)距離信號(hào)進(jìn)行采樣，再進(jìn)行編碼和轉(zhuǎn)換，然后通過第一無線模塊傳輸至第二毫米波模塊的第二無線模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手活動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述S3中，所述第一毫米波模塊通過第一高速時(shí)鐘對(duì)距離信號(hào)進(jìn)行采樣，再進(jìn)行編碼和轉(zhuǎn)換，然后再通過第三無線模塊傳輸至所述第二毫米波模塊的第四無線模塊；

所述第二毫米波模塊32的第四無線模塊接收到處理后的距離信號(hào)數(shù)據(jù)后將其傳輸至控制芯片模塊31。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)械手活動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述S5中，所述第二毫米波模塊通過第二高速時(shí)鐘對(duì)擺動(dòng)指令進(jìn)行采樣、編碼和轉(zhuǎn)換，然后再通過第四無線模塊傳輸至所述第一毫米波模塊的第三無線模塊；

所述第三無線模塊將處理后的擺動(dòng)指令數(shù)據(jù)傳輸至所述信號(hào)處理模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手活動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述S7中，所述角度感應(yīng)模塊包括至少一個(gè)第一角度感應(yīng)模塊和第二角度感應(yīng)模塊，所述懸臂擺動(dòng)模塊包括與所述第一角度感應(yīng)模塊相對(duì)應(yīng)的第一懸臂擺動(dòng)模塊和與所述第二角度感應(yīng)模塊相對(duì)應(yīng)的第二懸臂擺動(dòng)模塊；

所述擺動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)第一角度感應(yīng)模塊促使第一懸臂擺動(dòng)模塊帶動(dòng)第一懸臂旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)α角度，同時(shí)所述擺動(dòng)指令還驅(qū)動(dòng)第二角度感應(yīng)模塊促使第二懸臂擺動(dòng)模塊帶動(dòng)第二懸臂旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)β角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手活動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述S7中，所述初始狀態(tài)為所述第一懸臂和所述第二懸臂均與所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)的安裝基面垂直時(shí)的狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)械手活動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述S7中，所述擺動(dòng)位移的長(zhǎng)度L＝第一懸臂的長(zhǎng)度L₁·sinα+第二懸臂的長(zhǎng)度L₂·sinβ。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手活動(dòng)控制方法，其特征在于，在S7后，S8中，所述控制芯片模塊將所述距離信號(hào)和擺動(dòng)指令經(jīng)過通訊模塊傳輸至移動(dòng)終端。