[發(fā)明專利]一種智能設備的定位方法、裝置、智能設備和存儲介質在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110353036.8 | 申請日： | 2021-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN113075619A | 公開（公告）日： | 2021-07-06 |
| 發(fā)明（設計）人： | 向瑋晨 | 申請（專利權）人： | 蘇州觸達信息技術有限公司 |
| 主分類號： | G01S5/26 | 分類號： | G01S5/26 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州市工*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 智能 設備 定位 方法 裝置 存儲 介質 | ||
1.一種智能設備的定位方法，其特征在于，該方法適用于第一智能設備，該方法包括：
發(fā)送開始定位信號；
從第二智能設備接收聲波測角信號，基于所述聲波測角信號確定第一智能設備與第二智能設備之間的角度；
基于不同檢測時間窗口內的、接收到所述聲波測角信號的采樣時間點的變化狀態(tài)，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變化趨勢；
其中所述聲波測角信號是第二智能設備接收到所述開始定位信號后持續(xù)發(fā)射的。
2.根據權利要求1的智能設備的定位方法，其特征在于，所述基于不同檢測時間窗口內的、接收到所述聲波測角信號的采樣時間點的變化狀態(tài)，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變化趨勢包括：
如果當前檢測時間窗口內的采樣時間點相比較之前檢測時間窗口內的采樣時間點沒有發(fā)生變化時，確定第一智能設備與第二智能設備的距離不變；
如果當前檢測時間窗口內的采樣時間點相比較之前檢測時間窗口內的采樣時間點變小，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變?。?/p>
如果當前檢測時間窗口內的采樣時間點相比較之前檢測時間窗口內的采樣時間點變大，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變大。
3.根據權利要求1的智能設備的定位方法，其特征在于，該方法還包括：
基于聲波測距方式確定第一智能設備與第二智能設備之間的距離原始值；
基于不同檢測時間窗口內的、接收到所述聲波測角信號的采樣時間點的變化值和所述第一智能設備的音頻采樣率，確定第一智能設備與第二智能設備之間的距離變化值；
基于所述距離原始值與所述距離變化值，確定第一智能設備與第二智能設備之間的距離更新值。
4.根據權利要求3的智能設備的定位方法，其特征在于，
所述基于不同檢測時間窗口內的、接收到所述聲波測角信號的采樣時間點的變化值和所述第一智能設備的音頻采樣率，確定第一智能設備與第二智能設備之間的距離變化值包括：
確定所述距離變化值Δr，其中
其中Fs為第一智能設備的音頻采樣率；c為聲速；nm為當前檢測時間窗口內的、接收到所述聲波測角信號的采樣時間點的編號；n0為所述預定參考時間點所對應的檢測時間窗口內的、接收到所述聲波測角信號的采樣時間點的編號。
5.根據權利要求4的智能設備的定位方法，其特征在于，所述基于聲波測距確定出第一智能設備與第二智能設備之間的距離原始值包括：
發(fā)送第一聲波測距信號；
接收所述第一聲波測距信號；
接收包含所述第二智能設備接收到第二聲波測距信號的第一時刻與所述第二智能設備接收到所述第一聲波測距信號的第二時刻之間的第一時間差的第一通知消息，其中所述第二聲波測距信號是所述第二智能設備發(fā)送的；
接收所述第二聲波測距信號；
確定所述第一智能設備接收到所述第二聲波測距信號的第三時刻與所述第一智能設備接收到所述第一聲波測距信號的第四時刻之間的第二時間差；
基于所述第一時間差和第二時間差，確定所述第一智能設備與第二智能設備之間的距離原始值。
6.根據權利要求5的智能設備的定位方法，其特征在于，基于所述距離原始值與所述距離變化值，確定第一智能設備與第二智能設備之間的距離更新值包括：
確定距離更新值rm，其中rm＝r0+Δr；
其中r0為所述距離原始值。
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