[發明專利]一種水下作戰機器人的運動系統

有效

• 申請號: 202110352987.3
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113071635B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 康望才
• 申請（專利權）人: 湖南翰坤實業有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H11/02
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 胡昌國

1.一種水下作戰機器人的運動系統，其特征在于：包括頭部（100）、尾部（200）、固定擋板（210）和活動擋板（220）；

所述頭部（100）和尾部（200）形成有一兩端為開口的流道（201）；

所述頭部（100）轉動安裝于尾部（200）的前端，且所述頭部（100）旋轉能帶動流道（201）內的液體往后端流動以獲得前進的動力；

所述固定擋板（210）環繞排列于流道（201）的后端出口處，所述固定擋板（210）設有噴水口（211），所述活動擋板（220）設有多個并與固定擋板（210）一一對應設置，所述活動擋板（220）與對應的固定擋板（210）相貼并可沿對應的固定擋板（210）的側表面活動以調節噴水口（211）的大小；每個所述活動擋板（220）各連接有一驅動其活動的轉向驅動機構；

所述尾部（200）包括第二外筒（202）和第二芯筒（203），所述第二芯筒（203）設于第二外筒（202）的中心并與第二外筒（202）同軸相連，所述流道（201）部分形成于第二外筒（202）和第二芯筒（203）之間；

還包括前進驅動電機（130），所述頭部（100）包括驅動外環（110）和驅動內環（120）；所述驅動外環（110）套設于驅動內環（120）外周，且所述驅動外環（110）內部設有第一螺旋葉（114），所述驅動內環（120）內部設有第二螺旋葉（124），所述第一螺旋葉（114）和第二螺旋葉（124）螺旋相反，且所述驅動外環（110）的內周壁設有第一齒部（111），所述驅動內環（120）的外周壁設有第二齒部（121），所述前進驅動電機（130）的輸出軸嵌入所述第一齒部（111）和第二齒部（121）中間并均與所述第一齒部（111）和第二齒部（121）嚙合傳動；所述流道（201）部分形成于驅動內環（120）內部和驅動外環（110）內部。

2.根據權利要求1所述的一種水下作戰機器人的運動系統，其特征在于：所述活動擋板（220）和所述固定擋板（210）均呈圓弧條狀，并環繞均布于第二外筒（202）和第二芯筒（203）之間；所述活動擋板（220）設有與噴水口（211）對應的過孔（221），所述活動擋板（220）設有位于第二芯筒（203）內的齒環（222），所述轉向驅動機構為置于第二芯筒（203）內的轉向驅動電機（410），所述轉向驅動電機（410）的輸出端連接有與齒環（222）嚙合的輸出齒輪（411）。

3.根據權利要求1所述的一種水下作戰機器人的運動系統，其特征在于：還包括位于頭部（100）和尾部（200）之間的中端連接筒（300），所述中端連接筒（300）與尾部（200）的前端同軸固定相連，所述驅動外環（110）和驅動內環（120）沿自身軸線轉動安裝于中端連接筒（300）的前端；所述中端連接筒（300）包括第一外筒（310）和第一芯筒（320），所述第一芯筒（320）設于第一外筒（310）中心并與第一外筒（310）同軸相連；所述流道（201）部分形成于第一外筒（310）和第一芯筒（320）之間；所述前進驅動電機（130）固定安裝于中端連接筒（300）上。

4.根據權利要求3所述的一種水下作戰機器人的運動系統，其特征在于：還包括傳動環（500）、彈性件（510）和多個環繞排列的阻力板（520）；所述阻力板（520）活動穿設于第一外筒（310）上；所述傳動環（500）轉動安裝于流道（201）內，且一側設有螺旋板（502），另一側與阻力板（520）傳動相連；所述流道（201）內的液體往后端流動并經過螺旋板（502）時，可帶動傳動環（500）朝一個方向旋轉并帶動阻力板（520）向內收縮；所述彈性件（510）用于推動傳動環（500）朝另一方向旋轉以帶動阻力板（520）向外伸出。

5.根據權利要求4所述的一種水下作戰機器人的運動系統，其特征在于：所述彈性件（510）為位于傳動環（500）內圈的卷簧，所述傳動環（500）內圈設有第一限位槽（501），所述第一芯筒（320）設有第二限位槽（322），所述卷簧兩端均設有嵌入部（511）并分別嵌入第一限位槽（501）和第二限位槽（322）內。