[發(fā)明專利]一種水下作戰(zhàn)機器人的運動系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110352987.3
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113071635B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設計）人: 康望才
• 申請（專利權）人: 湖南翰坤實業(yè)有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H11/02
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 胡昌國

本申請實施例公開了一種水下作戰(zhàn)機器人的運動系統(tǒng)，包括頭部、尾部、固定擋板和活動擋板；頭部和尾部形成有一兩端為開口的流道；頭部轉動安裝于尾部的前端，且頭部旋轉能帶動流道內的液體往后端流動以獲得前進的動力；固定擋板環(huán)繞排列于流道的后端出口處，固定擋板設有噴水口，活動擋板與對應的固定擋板相貼并可沿對應的固定擋板的側表面活動以調節(jié)噴水口的大小。通過頭部旋轉提供前進的運動；多組活動擋板與固定擋板的配合可調節(jié)噴水口的大小，而不同位置的噴水口的大小差異，會導致尾部的各個位置的排水量差異，使得尾部各個位置的受力具有差異，實現(xiàn)轉向，可根據(jù)實際情況實現(xiàn)多個方向的轉向，結構精簡，轉向靈活。

技術領域

本申請實施例涉及水下機器人領域，尤其涉及一種水下作戰(zhàn)機器人的運動系統(tǒng)。

背景技術

隨著科技的發(fā)展，機器人已經(jīng)越來越多的走進生活甚至現(xiàn)代戰(zhàn)爭中。

但是目前機器人的活動領域主要在陸地或天空，水中的機器人較少，且由于液體的影響，水中的機器人運動機構復雜，運動不靈活。

發(fā)明內容

本申請旨在至少解決現(xiàn)有技術中存在的技術問題之一，為此，本申請?zhí)峁┮环N水下作戰(zhàn)機器人的運動系統(tǒng)，能夠輕松實現(xiàn)前進和轉向。

本申請實施例是通過以下的技術方案實現(xiàn)的：一種水下作戰(zhàn)機器人的運動系統(tǒng)，包括頭部、尾部、固定擋板和活動擋板；所述頭部和尾部形成有一兩端為開口的流道；所述頭部轉動安裝于尾部的前端，且所述頭部旋轉能帶動流道內的液體往后端流動以獲得前進的動力；所述固定擋板環(huán)繞排列于流道的后端出口處，所述固定擋板設有噴水口，所述活動擋板設有多個并與固定擋板一一對應設置，所述活動擋板與對應的固定擋板相貼并可沿對應的固定擋板的側表面活動以調節(jié)噴水口的大小；每個所述活動擋板各連接有一驅動其活動的轉向驅動機構。

進一步地，所述尾部包括第二外筒和第二芯筒，所述第二芯筒設于第二外筒的中心并與第二外筒同軸相連，所述流道部分形成于第二外筒和第二芯筒之間。

進一步地，所述活動擋板和所述固定擋板均呈圓弧條狀，并環(huán)繞均布于第二外筒和第二芯筒之間；所述活動擋板設有與噴水口對應的過孔，所述活動擋板設有位于第二芯筒內的齒環(huán)，所述轉向驅動機構為置于第二芯筒內的轉向驅動電機，所述轉向驅動電機的輸出端連接有與齒環(huán)嚙合的輸出齒輪。

進一步地，還包括前進驅動電機，所述頭部包括驅動外環(huán)和驅動內環(huán)；所述驅動外環(huán)套設于驅動內環(huán)外周，且所述驅動外環(huán)內部設有第一螺旋葉，所述驅動內環(huán)內部設有第二螺旋葉，所述第一螺旋葉和第二螺旋葉螺旋相反，且所述驅動外環(huán)的內周壁和所述驅動內環(huán)的外周壁分別設有第一齒部和第二齒部，所述前進驅動電機的輸出軸嵌入所述第一齒部和第二齒部中間并均與所述第一齒部和第二齒部嚙合傳動；所述流道部分形成于驅動內環(huán)內部和驅動外環(huán)內部。

進一步地，還包括位于頭部和尾部之間的中端連接筒，所述中端連接筒與尾部的前端同軸固定相連，所述驅動外環(huán)和驅動內環(huán)沿自身軸線轉動安裝于中端連接筒的前端；所述中端連接筒包括第一外筒和第一芯筒，所述第一芯筒設于第一外筒中心并與第一外筒同軸相連；所述流道部分形成于第一外筒和第一芯筒之間；所述前進驅動電機固定安裝于中端連接筒上。

進一步地，還包括傳動環(huán)、彈性件和多個環(huán)繞排列的阻力板；所述阻力板活動穿設于第一外筒上；所述傳動環(huán)轉動安裝于流道內，且一側設有螺旋板，另一側與阻力板傳動相連；所述流道內的液體往后端流動并經(jīng)過螺旋板時，可帶動傳動環(huán)朝一個方向旋轉并帶動阻力板向內收縮；所述彈性件用于推動傳動環(huán)朝另一方向旋轉以帶動阻力板向外伸出。

進一步地，所述彈性件為位于傳動環(huán)內圈的卷簧，所述傳動環(huán)內圈設有第一限位槽，所述第一芯筒設有第二限位槽，所述卷簧兩端均設有嵌入部并分別嵌入第一限位槽和第二限位槽內。

進一步地，所述第一外筒設有供阻力板穿過的第一穿孔，所述阻力板中部設有尺寸大于第一穿孔的限位部以避免阻力板脫落。

進一步地，所述第一芯筒設有供阻力板內端穿過的第二穿孔。