[發明專利]一種停車場出入口的定位方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110352398.5
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113064190A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 李明華;王梓里;彭際黎
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王兆林

本申請公開了一種停車場出入口的定位方法、裝置、設備和存儲介質，其中方法包括：獲取待定位的停車場出入口的多個GPS定位數據；利用中心聚類對GPS定位數據進行聚類，得到若干數據簇；基于兩兩數據簇之間的簇間距，從若干數據簇中選取候選數據簇；基于候選數據簇中GPS定位數據的數量，從候選數據簇中選取目標數據簇；根據目標數據簇中的GPS定位數據，得到停車場出入口的目標定位結果。部分解決了現有技術中要實現停車場出入口的準確定位，不僅對數據要求較高，且成本也較高的技術問題。

技術領域

本申請涉及智能駕駛領域，尤其涉及一種停車場出入口的定位方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著駕駛技術的發展，智能泊車能夠智能控制車輛駛入停車場的停車位中。當車輛駛入停車場后需要定位車輛在停車場中的位置，以便車輛找到停車位并泊車入位。在相關研究中，可以借助于停車場的出口或入口(以下簡稱為出入口)位置，定位車輛在停車場中的位置。因此，對停車場的出入口進行準確定位就顯得至關重要。

現有技術中，要實現停車場出入口的準確定位，需要確保用于定位的GPS信號的精確度較高。然而，這樣不僅對數據要求較高，且用于采集高精確度的GPS信號的成本也較高。

發明內容

本申請提供了一種停車場出入口的定位方法、裝置、設備和存儲介質，部分解決了現有技術中要實現停車場出入口的準確定位，不僅對數據要求較高且成本也較高的技術問題。

有鑒于此，本申請第一方面提供了一種停車場出入口的定位方法，包括：

獲取待定位的停車場出入口的多個GPS定位數據；

利用中心聚類對所述GPS定位數據進行聚類，得到若干數據簇；

基于兩兩所述數據簇之間的簇間距，從若干所述數據簇中選取候選數據簇；

基于所述候選數據簇中所述GPS定位數據的數量，從所述候選數據簇中選取目標數據簇；

根據所述目標數據簇中的所述GPS定位數據，得到所述停車場出入口的目標定位結果。

可選地，基于兩兩所述數據簇之間的簇間距，從若干所述數據簇中選取候選數據簇，具體包括：

計算兩兩所述數據簇之間的簇間距；

選取所述簇間距小于預設間距閾值的所述數據簇作為候選數據簇。

可選地，計算兩兩所述數據簇之間的簇間距，具體包括：

獲取若干所述數據簇中的第一數據簇和第二數據簇，其中，所述第一數據簇和所述第二數據簇為若干所述數據簇中的兩個數據簇；

獲取所述第一數據簇對應的第一中心位置和所述第二數據簇對應的第二中心位置，其中，所述第一中心位置為所述第一數據簇的中心數據對應的位置，所述第二中心位置為所述第二數據簇的中心數據對應的位置；

將所述第一中心位置和所述第二中心位置之間的間距作為所述第一數據簇和所述第二數據簇之間的簇間距。

可選地，基于所述候選數據簇中所述GPS定位數據的數量，從所述候選數據簇中選取目標數據簇，具體包括：

獲取各所述候選數據簇中所述GPS定位數據的數量；

選取數量最多的所述候選數據簇作為目標數據簇。

可選地，根據所述目標數據簇中的所述GPS定位數據，得到所述停車場出入口的目標定位結果，具體包括：

根據所述目標數據簇中的所有所述GPS定位數據，計算平均定位數據，并將所述平均定位數據作為所述停車場出入口的目標定位結果。

本申請第二方面提供了一種停車場出入口的定位裝置，包括：