[發(fā)明專利]磁導(dǎo)航氣管定位機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110351748.6
• 申請(qǐng)日: 2021-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN113116522A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳昊晟;馬家駿;臧晶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州朗合醫(yī)療器械有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/20
• 分類號(hào): A61B34/20;A61B34/30;A61B1/00
• 代理公司: 北京太合九思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈;柴艷波

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種磁導(dǎo)航氣管定位機(jī)器人，其包括氣管鏡導(dǎo)管以及提拉機(jī)構(gòu)；所述提拉機(jī)構(gòu)連接于所述氣管鏡導(dǎo)管的一個(gè)端部；所述氣管鏡導(dǎo)管包括遠(yuǎn)離所述提拉機(jī)構(gòu)的彎折段和靠近所述提拉機(jī)構(gòu)的連接段；所述彎折段內(nèi)設(shè)有用于還原所述彎折段彎折形態(tài)的多個(gè)定位傳感器，所述提拉機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)所述氣管鏡導(dǎo)管進(jìn)出氣管以及控制所述彎折段的彎折方向和角度。本發(fā)明實(shí)施例的磁導(dǎo)航氣管定位機(jī)器人，可以使操作者實(shí)時(shí)獲取所述氣管鏡導(dǎo)管前端的彎折形態(tài)，便于操作者進(jìn)行精準(zhǔn)操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種磁導(dǎo)航氣管定位機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前基于電磁導(dǎo)航技術(shù)的經(jīng)肺部自然氣道的介入式醫(yī)療技術(shù)，首先導(dǎo)入病人的肺部CT影像數(shù)據(jù)，重建出氣管的三維模型，基于三維模型規(guī)劃出一條經(jīng)各級(jí)氣管到達(dá)病變位置的路徑。接著使用帶有電磁傳感器的指引導(dǎo)管，通過傳感器傳回的位置信號(hào)以及相關(guān)軟件的導(dǎo)航功能，操作氣管鏡等設(shè)備使指引導(dǎo)管到達(dá)病灶位置。但當(dāng)病灶位于肺外周等氣管鏡無法到達(dá)的位置時(shí)，操作者無法獲得指引導(dǎo)管位置的實(shí)時(shí)影像，僅僅通過導(dǎo)航軟件中所顯示的傳感器位置來判斷指引導(dǎo)管是否到達(dá)了病灶位置。此時(shí)為了進(jìn)一步確認(rèn)導(dǎo)航的準(zhǔn)確性，通常在進(jìn)行下一步診療操作前會(huì)再次通過X光影像對(duì)指引導(dǎo)管是否成功到達(dá)病灶位置進(jìn)行二次確認(rèn)。當(dāng)重建的氣管三維模型精確度欠缺時(shí)，甚至需要在路徑行進(jìn)過程中借助X光影像確認(rèn)指引導(dǎo)管實(shí)時(shí)位置，而且對(duì)于一些特殊位置的病灶，由于氣道走向角度問題，即使可以借助磁導(dǎo)航的幫助，但由于在操作時(shí)操作者無法看到氣管鏡導(dǎo)管前端彎折形態(tài)的原因，通過手動(dòng)操作氣管鏡依然很難使其到達(dá)病灶位置，給操作帶來極大的不便。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的至少一種技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種磁導(dǎo)航氣管定位機(jī)器人。

本發(fā)明實(shí)施例提供的磁導(dǎo)航氣管定位機(jī)器人包括氣管鏡導(dǎo)管以及提拉機(jī)構(gòu)；

所述提拉機(jī)構(gòu)連接于所述氣管鏡導(dǎo)管的一個(gè)端部；

所述氣管鏡導(dǎo)管包括遠(yuǎn)離所述提拉機(jī)構(gòu)的彎折段和靠近所述提拉機(jī)構(gòu)的連接段；

所述彎折段內(nèi)設(shè)有用于還原所述彎折段彎折形態(tài)的多個(gè)定位傳感器，所述提拉機(jī)構(gòu)用于控制所述彎折段的彎折方向和角度。

進(jìn)一步地，所述氣管鏡導(dǎo)管的外壁設(shè)置有控彎鋼絲，所述控彎鋼絲一端連接所述彎折段遠(yuǎn)離所述提拉機(jī)構(gòu)的端部，另一端連接所述提拉機(jī)構(gòu)上的滑塊。

進(jìn)一步地，所述氣管鏡導(dǎo)管的外壁均勻設(shè)置有四根所述控彎鋼絲，四根所述控彎鋼絲分別與所述提拉機(jī)構(gòu)上的四個(gè)所述滑塊連接。

進(jìn)一步地，所述提拉機(jī)構(gòu)上還設(shè)有與所述滑塊連接的電機(jī)，用于帶動(dòng)所述滑塊進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述磁導(dǎo)航氣管定位機(jī)器人還包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的一端設(shè)置在自移動(dòng)臺(tái)車上，另一端用于連接所述提拉機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述提拉機(jī)構(gòu)和所述機(jī)械臂之間采用可拆卸連接，所述提拉機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于控制所述電機(jī)的控制器。

進(jìn)一步地，所述磁導(dǎo)航氣管定位機(jī)器人還包括遠(yuǎn)程操作模塊，所述遠(yuǎn)程操作模塊分別與所述控制器和所述機(jī)械臂連接，用于對(duì)所述電機(jī)和所述機(jī)械臂進(jìn)行控制。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂上設(shè)有用于對(duì)所述氣管鏡導(dǎo)管的頭端位置進(jìn)行鎖止固定的第一鎖止機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述提拉機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于對(duì)所述氣管鏡導(dǎo)管的所述彎折段的彎折形態(tài)進(jìn)行鎖止固定的第二鎖止機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述磁導(dǎo)航氣管定位機(jī)器人還包括補(bǔ)光燈，所述補(bǔ)光燈設(shè)在所述彎折段遠(yuǎn)離所述提拉機(jī)構(gòu)的端部。

進(jìn)一步地，所述磁導(dǎo)航氣管定位機(jī)器人還包括攝像頭，所述攝像頭設(shè)在所述彎折段遠(yuǎn)離所述提拉機(jī)構(gòu)的端部。

進(jìn)一步地，所述磁導(dǎo)航氣管定位機(jī)器人還包括顯示設(shè)備，所述顯示設(shè)備設(shè)在磁導(dǎo)航臺(tái)車上用于對(duì)所述攝像頭的拍攝畫面進(jìn)行顯示。