[發明專利]磁導航氣管定位機器人

在審

• 申請號: 202110351748.6
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113116522A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 吳昊晟;馬家駿;臧晶
• 申請（專利權）人: 常州朗合醫療器械有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30;A61B1/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈;柴艷波

1.一種磁導航氣管定位機器人，其特征在于，包括氣管鏡導管以及提拉機構；

所述提拉機構連接于所述氣管鏡導管的一個端部；

所述氣管鏡導管包括遠離所述提拉機構的彎折段和靠近所述提拉機構的連接段；

所述彎折段內設有用于還原所述彎折段彎折形態的多個定位傳感器，所述提拉機構用于帶動所述氣管鏡導管進出氣管以及控制所述彎折段的彎折方向和角度。

2.根據權利要求1所述磁導航氣管定位機器人，其特征在于，所述氣管鏡導管的外壁設置有控彎鋼絲，所述控彎鋼絲一端連接所述彎折段遠離所述提拉機構的端部，另一端連接所述提拉機構上的滑塊。

3.根據權利要求2所述磁導航氣管定位機器人，其特征在于，所述氣管鏡導管的外壁均勻設置有四根所述控彎鋼絲，四根所述控彎鋼絲分別與所述提拉機構上的四個所述滑塊連接。

4.根據權利要求2所述磁導航氣管定位機器人，其特征在于，所述提拉機構上還設有與所述滑塊連接的電機，用于帶動所述滑塊進行往復運動。

5.根據權利要求4所述磁導航氣管定位機器人，其特征在于，還包括機械臂，所述機械臂的一端設置在自移動臺車上，另一端用于連接所述提拉機構。

6.根據權利要求5所述磁導航氣管定位機器人，其特征在于，所述提拉機構和所述機械臂之間采用可拆卸連接，所述提拉機構上設有用于控制所述電機的控制器。

7.根據權利要求6所述磁導航氣管定位機器人，其特征在于，還包括遠程操作模塊，所述遠程操作模塊分別與所述控制器和所述機械臂連接，用于對所述電機和所述機械臂進行控制。

8.根據權利要求5所述磁導航氣管定位機器人，其特征在于，所述機械臂上設有用于對所述氣管鏡導管的頭端位置進行鎖止固定的第一鎖止機構。

9.根據權利要求5所述磁導航氣管定位機器人，其特征在于，所述提拉機構上設有用于對所述氣管鏡導管的所述彎折段的彎折形態進行鎖止固定的第二鎖止機構。

10.根據權利要求1所述磁導航氣管定位機器人，其特征在于，還包括補光燈，所述補光燈設在所述彎折段遠離所述提拉機構的端部。

11.根據權利要求1所述磁導航氣管定位機器人，其特征在于，還包括攝像頭，所述攝像頭設在所述彎折段遠離所述提拉機構的端部。

12.根據權利要求11所述磁導航氣管定位機器人，其特征在于，還包括顯示設備，所述顯示設備設在磁導航臺車上用于對所述攝像頭的拍攝畫面進行顯示。