[發明專利]一種地圖中導航元素構建方法及裝置有效

申請號：	202110351703.9	申請日：	2021-03-31
公開（公告）號：	CN112985444B	公開（公告）日：	2023-03-24
發明（設計）人：	李文強;劉余錢	申請（專利權）人：	上海商湯臨港智能科技有限公司
主分類號：	G01C21/34	分類號：	G01C21/34
代理公司：	北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889	代理人：	吳迪
地址：	200232 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種地圖導航元素構建方法裝置
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【說明書】：

本公開提供了一種地圖中導航元素構建方法、裝置、計算機設備及可讀存儲介質，通過語義地圖數據識別出各種道路信息，通過車道線對道路進行劃分，并根據道路元素的位置信息將道路元素添加到劃分出的道路塊中以得到導航地圖，進而實現元素的完全自動化構建，可以降低道路元素標記的出錯率，節約大量標注時間和人工成本，省時省力，準確率高。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，具體而言，涉及一種地圖中導航元素構建方法及裝置，以及存儲有該方法所對應計算機程序的可讀存儲介質和可讀取該可讀存儲介質所存儲計算機程序的計算機設備。

背景技術

隨著科技的發展和進步，汽車已經逐漸走進了越來越多的家庭，為用戶的出行帶來了極大的便利，而隨著汽車技術的發展，自動駕駛因為可以釋放駕駛員，避免一些因為駕駛員的失誤而造成的交通事故，減少酒后駕駛、惡意駕駛等行為，有效提高道路交通的安全性等優點，得到了越來越多的關注。

自動駕駛可以在沒有人工的干預情況下，車輛能夠自動進行感知，規劃和決策。其中感知、規劃和決策以電子地圖作為基礎。電子地圖不僅需要提供道路的語義元素，如邊界線，車道線，紅綠燈等，更需要提供導航元素，用來提供車道信息及語義元素間的連接關系。但是目前主流的導航元素生成方式主要是通過標注工具進行人工標注，人工標注不僅成本高，而且耗時耗力效率低，易出錯。

發明內容

本公開實施例至少提供一種地圖中導航元素構建方法、裝置、計算機設備及可讀存儲介質。

第一方面，本公開實施例提供了一種地圖中導航元素構建方法，所述方法包括：

根據目標區域的語義地圖數據，識別出所述目標區域中的道路元素信息，以及所述道路元素信息中的至少兩條道路邊界線和多條車道線；

基于識別出的所述至少兩條道路邊界線和多條車道線，確定所述目標區域中的至少一條道路和位于每條道路中的至少一條車道線；

基于每條道路中的至少一條車道線，將每條道路劃分為多個連續排列的道路塊；

根據所述道路元素信息中每個道路元素的位置信息，將每個道路元素添加到相應的道路塊中，得到用于道路導航的導航地圖。

這樣，通過語義地圖數據識別出各種道路信息，通過車道線對道路進行劃分，并根據道路元素的位置信息將道路元素添加到劃分出的道路塊中以得到導航地圖，進而實現元素的完全自動化構建，可以降低道路元素標記的出錯率，節約大量標注時間和人工成本，省時省力，準確率高。

一種可選的實施方式中，所述基于識別出的所述至少兩條道路邊界線和多條車道線，確定所述目標區域中的至少一條道路和位于每條道路中的至少一條車道線，包括：

針對所述至少兩條道路邊界線中未歸屬到任一道路中的當前道路邊界線，從所述至少兩條道路邊界線中確定與所述當前道路邊界線平行的至少一條候選邊界線；

從所述至少一條候選邊界線中，選擇出與所述當前道路邊界線之間的距離最小的候選邊界線作為所述當前道路邊界線的匹配邊界線；

確定所述多條車道線中位于當前道路邊界線與所述匹配邊界線之間的至少一條車道線，以得到包括所述當前道路邊界線、所述匹配邊界線和確定出的至少一條車道線的道路。