[發(fā)明專利]一種地圖中導(dǎo)航元素構(gòu)建方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110351703.9
• 申請(qǐng)日: 2021-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112985444B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文強(qiáng);劉余錢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種地圖中導(dǎo)航元素構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)目標(biāo)區(qū)域的語(yǔ)義地圖數(shù)據(jù)，識(shí)別出所述目標(biāo)區(qū)域中的道路元素信息，以及所述道路元素信息中的至少兩條道路邊界線和多條車道線；

基于識(shí)別出的所述至少兩條道路邊界線和多條車道線，確定所述目標(biāo)區(qū)域中的至少一條道路和位于每條道路中的至少一條車道線；

基于每條道路中的至少一條車道線，將每條道路劃分為多個(gè)連續(xù)排列的道路塊；

根據(jù)所述道路元素信息中每個(gè)道路元素的位置信息，將每個(gè)道路元素添加到相應(yīng)的道路塊中，得到用于道路導(dǎo)航的導(dǎo)航地圖；

其中，所述基于識(shí)別出的所述至少兩條道路邊界線和多條車道線，確定所述目標(biāo)區(qū)域中的至少一條道路和位于每條道路中的至少一條車道線，包括：

針對(duì)所述至少兩條道路邊界線中未歸屬到任一道路中的當(dāng)前道路邊界線，從所述至少兩條道路邊界線中確定與所述當(dāng)前道路邊界線平行的至少一條候選邊界線；

從所述至少一條候選邊界線中，選擇出與所述當(dāng)前道路邊界線之間的距離最小的候選邊界線作為所述當(dāng)前道路邊界線的匹配邊界線；

確定所述多條車道線中位于當(dāng)前道路邊界線與所述匹配邊界線之間的至少一條車道線，以得到包括所述當(dāng)前道路邊界線、所述匹配邊界線和確定出的至少一條車道線的道路。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對(duì)所述至少兩條道路邊界線中未歸屬到任一道路中的當(dāng)前道路，從所述至少兩條道路邊界線中確定與所述當(dāng)前道路邊界線匹配的至少一條候選邊界線，包括：

針對(duì)所述至少兩條道路邊界線中未歸屬到任一道路中的當(dāng)前道路邊界線，確定所述當(dāng)前道路邊界線的第一方向向量，以及所述至少兩條道路邊界線中除所述當(dāng)前道路邊界線之外的每個(gè)道路邊界線的第二方向向量；

將確定出的多個(gè)第二方向向量中與所述當(dāng)前道路邊界線的第一方向向量平行的第二方向向量對(duì)應(yīng)的道路邊界線確定為所述當(dāng)前道路邊界線的候選邊界線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述當(dāng)前道路邊界線上的第一道路點(diǎn)和所述匹配邊界線上與所述第一道路點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二道路點(diǎn)之間的矢量；

根據(jù)所述矢量，以及所述第一方向向量和/或所述匹配邊界線的第二方向向量，確定所述當(dāng)前道路邊界線和所述匹配邊界線相對(duì)于所屬道路的道路中心線的邊界屬性，其中，所述邊界屬性包括左側(cè)邊界線和右側(cè)邊界線；

將確定出的所述當(dāng)前道路邊界線和所述匹配邊界線的邊界屬性添加至所述道路元素信息中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述至少一條候選邊界線中，選擇出與所述當(dāng)前道路邊界線之間的距離最小的候選邊界線作為所述當(dāng)前道路邊界線的匹配邊界線，包括：

確定所述當(dāng)前道路邊界線的起點(diǎn)與每條候選邊界線的起點(diǎn)之間的第一距離，以及所述當(dāng)前道路邊界線的終點(diǎn)與每條候選邊界線的終點(diǎn)之間的第二距離；

將對(duì)應(yīng)的所述第一距離和所述第二距離最小的候選邊界線確定為與所述當(dāng)前道路邊界線之間的距離最小的候選邊界線；

將確定出的距離最小的候選邊界線作為所述當(dāng)前道路邊界線的匹配邊界線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)以下步驟確定位于所述當(dāng)前道路邊界線與所述匹配邊界線之間的至少一條車道線：

確定所述當(dāng)前道路邊界線和所述匹配邊界線圍成的多邊形；

遍歷所述多條車道線，將位于所述多邊形之內(nèi)的車道線確定為位于所述當(dāng)前道路邊界線與所述匹配邊界線之間的車道線。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于每條道路中的至少一條車道線，將每條道路劃分為多個(gè)連續(xù)排列的道路塊，包括：

針對(duì)至少一條道路中未劃分道路塊的當(dāng)前道路，基于所述當(dāng)前道路中的至少一條車道線，確定所述當(dāng)前道路中的至少一條道路線，其中，每條道路線包括一條車道線或者多條依次連接的車道線；

根據(jù)每條道路線中每條車道線的起點(diǎn)，對(duì)所述當(dāng)前道路的兩條邊界線和所述至少一條道路線進(jìn)行切割，得到所述當(dāng)前道路的多個(gè)連續(xù)排列的道路塊。