[發明專利]一種冗余控制的緊急剎車方法及系統有效
| 申請號： | 202110351533.4 | 申請日： | 2021-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN113022519B | 公開（公告）日： | 2022-03-11 |
| 發明（設計）人： | 徐奇 | 申請（專利權）人： | 東風汽車集團股份有限公司 |
| 主分類號： | B60T7/12 | 分類號： | B60T7/12;B60T17/18 |
| 代理公司： | 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225 | 代理人： | 張凱 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 冗余 控制 緊急 剎車 方法 系統 | ||
1.一種冗余控制的緊急剎車方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
按照預設的探測時間間隔對目標車輛的前端障礙物進行探測，并獲得對應的障礙物間隔距離以及障礙物當前速度；
當所述障礙物間隔距離小于預設的最大安全跟車距離第一閾值時，將所述障礙感知模塊下一次探測獲得的后一時刻障礙物間隔距離與預設的最大安全跟車距離第二閾值進行比對，當所述后一時刻障礙物間隔距離小于所述最大安全跟車距離第二閾值時生成緊急剎車指令；其中，
最大安全跟車距離第一閾值的計算公式為：
最大安全跟車距離第二閾值的計算公式為：
lmax1為當前車速v1下對應的最大安全跟車距離第一閾值，v1為當前車速，v2為障礙物當前速度，t2為駕駛員理論反應時間，K速度增益為當前行車車速對應的增益系數，l基礎距離為零車速跟車基礎安全距離，K速度系數為跟車安全基礎距離與車速相關聯的補償系數，lmax2為當前車速v1下對應的最大安全跟車距離第二閾值，t3為駕駛員理論制動時間。
2.如權利要求1所述的冗余控制的緊急剎車方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
當所述障礙物間隔距離小于預設的最大安全跟車距離第一閾值，且下一次探測獲得的所述后一時刻障礙物間隔距離不小于所述最大安全跟車距離第二閾值時，生成用于提醒駕駛員的剎車警報。
3.如權利要求1所述的冗余控制的緊急剎車方法，其特征在于：
所述最大安全跟車距離第一閾值根據當前車速、所述障礙物當前速度以及駕駛員理論反應時間計算獲得；
所述最大安全跟車距離第二閾值根據所述當前車速、所述障礙物當前速度、所述駕駛員理論反應時間以及駕駛員理論制動時間計算獲得。
4.如權利要求1所述的冗余控制的緊急剎車方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
當所述當前車速小于預設的第一車速閾值時，利用預設的超聲波雷達按照預設的探測時間間隔對所述目標車輛的前端障礙物進行探測，并獲得對應的障礙物間隔距離以及障礙物當前速度；
毫米波雷達，其用于當所述當前車速大于等于所述第一車速閾值時，利用預設的毫米波雷達按照預設的探測時間間隔對所述目標車輛的前端障礙物進行探測，并獲得對應的障礙物間隔距離以及障礙物當前速度。
5.如權利要求1所述的冗余控制的緊急剎車方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
利用預設的電動助力器響應所述緊急剎車指令，進行緊急制動；
當所述電動助力器失效時，利用預設的ESC控制器響應所述緊急剎車指令，進行緊急制動。
6.如權利要求5所述的冗余控制的緊急剎車方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
控制所述電動助力器持續自檢，當自身功能失效時，生成電動助力器失效信號。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于東風汽車集團股份有限公司，未經東風汽車集團股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110351533.4/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種回收廢舊輪胎的切割機構
- 下一篇：壓縮機的控制保護方法、裝置和系統
