[發明專利]一種冗余控制的緊急剎車方法及系統

有效

• 申請號: 202110351533.4
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113022519B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 徐奇
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60T17/18
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

本申請涉及一種冗余控制的緊急剎車方法及系統，涉及車輛制動技術領域，該冗余控制的緊急剎車方法包括以下步驟：按照預設的探測時間間隔對目標車輛的前端障礙物進行探測，并獲得對應的障礙物間隔距離以及障礙物當前速度；當障礙物間隔距離小于預設的最大安全跟車距離第一閾值時，將障礙感知模塊下一次探測獲得的后一時刻障礙物間隔距離與預設的最大安全跟車距離第二閾值進行比對，當后一時刻障礙物間隔距離小于最大安全跟車距離第二閾值時生成緊急剎車指令。本申請對車輛前端障礙物進行探測，結合預設的最大安全跟車距離的不同閾值，對車輛進行具有冗余控制功能的緊急制動，在一定程度上提高車輛的安全性能，提高緊急制動功能的可靠性。

技術領域

本申請涉及車輛制動技術領域，具體涉及一種冗余控制的緊急剎車方法及系統。

背景技術

當前汽車行業，越來越多的車輛配備有自動緊急剎車系統，現階段，自動緊急剎車系統主要有以下三種形式：第一種是利用電動汽車的驅動電機實現車輛的主動制動，由于電機制動力有限，且當電動車的電池容量大于某一定值時不會進行制動動作，且只能在電動汽車上實現，故而不適用于燃油車。第二種是基于車身電子穩定程序系統(ESC)的制動系統，盡管制動的響應時間短，但當車身電子穩定程序系統(ESC)失效時，無其他備份系統執行主動緊急剎車功能，存在一定的安全隱患。第三種是基于電動助力器的制動系統，由于電動助力器制動主要靠電機動作，響應時間過長，故而也存在一定的缺陷。

為了解決上述技術問題，現提供一種緊急剎車技術，以彌補當前自動剎車系統的不足，滿足用戶的使用需求。

發明內容

本申請提供一種冗余控制的緊急剎車方法及系統，對車輛前端障礙物進行探測，結合預設的最大安全跟車距離的不同閾值，進行合理處理，對車輛進行具有冗余控制功能的緊急制動，在一定程度上提高車輛的安全性能，提高緊急制動功能的可靠性。

第一方面，本申請提供了一種冗余控制的緊急剎車方法，所述方法包括以下步驟：

按照預設的探測時間間隔對目標車輛的前端障礙物進行探測，并獲得對應的障礙物間隔距離以及障礙物當前速度；

當所述障礙物間隔距離小于預設的最大安全跟車距離第一閾值時，將所述障礙感知模塊下一次探測獲得的后一時刻障礙物間隔距離與預設的最大安全跟車距離第二閾值進行比對，當所述后一時刻障礙物間隔距離小于所述最大安全跟車距離第二閾值時生成緊急剎車指令；其中，

最大安全跟車距離第一閾值的計算公式為：

最大安全跟車距離第二閾值的計算公式為：

l_max1為當前車速v₁下對應的最大安全跟車距離第一閾值，v₁為當前車速，v₂為障礙物當前速度，t₂為駕駛員理論反應時間，K_速度增益為當前行車車速對應的增益系數，l_基礎距離為零車速跟車基礎安全距離，K_速度系數為跟車安全基礎距離與車速相關聯的補償系數，l_max2為當前車速v₁下對應的最大安全跟車距離第二閾值，t₃為駕駛員理論制動時間。

進一步的，所述方法還包括以下步驟：

當所述障礙物間隔距離小于預設的最大安全跟車距離第一閾值，且下一次探測獲得的所述后一時刻障礙物間隔距離不小于所述最大安全跟車距離第二閾值時，生成用于提醒駕駛員的剎車警報。

具體的，所述最大安全跟車距離第一閾值根據當前車速、所述障礙物當前速度以及駕駛員理論反應時間計算獲得；

所述最大安全跟車距離第二閾值根據所述當前車速、所述障礙物當前速度、所述駕駛員理論反應時間以及駕駛員理論制動時間計算獲得。