[發(fā)明專利]一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113213184B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設計）人: 張莉;李寧;張永炬;毛錦祥
• 申請（專利權）人: 臺州學院;浙江雙正科技股份有限公司
• 主分類號: B65G63/02
• 分類號: B65G63/02
• 代理公司: 杭州賽科專利代理事務所(普通合伙) 33230
• 代理人: 吳琰

本發(fā)明涉及一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)，通過在地面上鋪設網(wǎng)格式加工空間，對應配置一定數(shù)量的若干自移動小車，在固定自移動小車的行進路線的過程中，通過對任務進行拆解，使得加工的過程被分解為若干子任務，并交由不同的自移動小車完成，節(jié)省局部排隊時間，以控制器配合網(wǎng)格式加工空間和自移動小車的整體運作、控制整體行進，使得整體工時縮短。本發(fā)明滿足小型機床在實際應用中進行隨機鋪設，便于設置，只需要保證自移動小車在兩個網(wǎng)格間移動的時間相等即可以滿足平坦或略帶緩坡的地面的布置，可以隨時基于需求在基本合理的位置搭建系統(tǒng)，便于標準化生產(chǎn)相關的組件；免去了裝卸和分配過程中的損耗，保證工程進程，工作效率高。

技術領域

本發(fā)明涉及機床的零件、部件或附件，如仿形裝置或控制裝置的技術領域，特別涉及一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)。

背景技術

機床是制造機器的機器，亦稱工作母機或工具機，一般分為金屬切削機床、鍛壓機床和木工機床等，但凡精度要求較高和表面粗糙度要求較細的零件，一般都需在機床上用切削的方法進行最終加工。

事實上，在實際的加工領域中，還存在著很多小型機床，這些小型機床一般用于完成一個較大工件中的某些較小的操作；由于其體積稍小，流動性大，在實際應用中很可能無法單獨為這些機床開辟一個場地，而采用固定的場地又存在著資源的浪費，同時，這些小型機床多用于加工較小的零部件，工序復雜、繁瑣，進而導致在在實際的裝卸、分配的過程中損耗過大，直接拖延了工程進程。

發(fā)明內容

本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術中的問題，提供了一種優(yōu)化的采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)。

本發(fā)明所采用的技術方案是，一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括鋪設于地面上的網(wǎng)格式加工空間，對應所述網(wǎng)格式加工空間配合設有若干自移動小車；所述自移動小車的個數(shù)小于等于網(wǎng)格式加工空間的網(wǎng)格數(shù)；配合所述網(wǎng)格式加工空間和自移動小車設有控制器。

優(yōu)選地，所述網(wǎng)格式加工空間包括若干子加工空間，所述子加工空間陣列化設置，任一兩個子加工空間之間的距離大于等于自移動小車的外徑；配合任一子加工空間設有傳感單元，所述傳感單元與控制器配合設置。

優(yōu)選地，所述傳感單元包括配合設置于子加工空間的一組或多組紅外傳感器。

優(yōu)選地，配合所述子加工空間設有信號發(fā)射器，所述信號發(fā)射器與控制器配合設置。

優(yōu)選地，任一所述自移動小車的底部設有移動輪，任一所述自移動小車上設有加工工位，對應任一加工工位的所述自移動小車上設有加工設備和機械臂；所述移動輪、加工設備和機械臂與控制器配合設置。

優(yōu)選地，所述系統(tǒng)的控制包括以下步驟：

步驟1：配置系統(tǒng)；

步驟2：獲取一個加工任務，編制加工方案，得到對應的任務樹；

步驟3：基于網(wǎng)格信息和自移動小車信息，獲得執(zhí)行方案；

步驟4：統(tǒng)籌所有待執(zhí)行任務，對任一自移動小車進行任務去重；

步驟5：執(zhí)行加工。

優(yōu)選地，所述步驟1中，配置系統(tǒng)包括配置子加工空間的橫向長度W、縱向長度H，配置自移動小車的移動速度v、加工時間t、任一自移動小車對應的加工工序。

優(yōu)選地，所述步驟3包括以下步驟：

步驟3.1：對任務樹自葉節(jié)點向根節(jié)點進行分級，獲得一個或多個第一級父節(jié)點對應的子節(jié)點；

步驟3.2：獲得當前所有自移動小車相對于網(wǎng)格式加工空間的初始位置；

步驟3.3：基于距離最近原則，為當前一個或多個父節(jié)點對應的子節(jié)點配置自移動小車；