[發(fā)明專利]一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110351101.3 | 申請日： | 2021-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN113213184B | 公開（公告）日： | 2022-10-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張莉;李寧;張永炬;毛錦祥 | 申請（專利權(quán)）人： | 臺州學(xué)院;浙江雙正科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B65G63/02 | 分類號： | B65G63/02 |
| 代理公司： | 杭州賽科專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33230 | 代理人： | 吳琰 |
| 地址： | 318000 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 采用 移動 小車 平鋪 集成 加工 系統(tǒng) | ||
1.一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)，其特征在于：所述系統(tǒng)包括鋪設(shè)于地面上的網(wǎng)格式加工空間，對應(yīng)所述網(wǎng)格式加工空間配合設(shè)有若干自移動小車；所述自移動小車的個數(shù)小于等于網(wǎng)格式加工空間的網(wǎng)格數(shù)；配合所述網(wǎng)格式加工空間和自移動小車設(shè)有控制器；
所述系統(tǒng)的控制包括以下步驟：
步驟1：配置系統(tǒng)；
步驟2：獲取一個加工任務(wù)，編制加工方案，得到對應(yīng)的任務(wù)樹；
步驟3：基于網(wǎng)格信息和自移動小車信息，獲得執(zhí)行方案，包括以下步驟：
步驟3.1：對任務(wù)樹自葉節(jié)點向根節(jié)點進行分級，獲得一個或多個第一級父節(jié)點對應(yīng)的子節(jié)點；
步驟3.2：獲得當(dāng)前所有自移動小車相對于網(wǎng)格式加工空間的初始位置；
步驟3.3：基于距離最近原則，為當(dāng)前一個或多個父節(jié)點對應(yīng)的子節(jié)點配置自移動小車；
步驟3.4：刷新當(dāng)前所有自移動小車相對于網(wǎng)格式加工空間的位置，若步驟3.3中使用的自移動小車將應(yīng)用在后續(xù)的加工任務(wù)中，則基于距離最近原則將其歸位位置配置至后續(xù)工序的執(zhí)行位置；
步驟3.5：折疊處理完畢的父節(jié)點和對應(yīng)的子節(jié)點并作為新的子節(jié)點，將新的子節(jié)點對應(yīng)的父節(jié)點作為新的父節(jié)點返回步驟3.3，直至完成根節(jié)點對應(yīng)的自移動小車的配置后進行下一步；
步驟3.6：獲得執(zhí)行方案；
步驟4：統(tǒng)籌所有待執(zhí)行任務(wù)，對任一自移動小車進行任務(wù)去重；
步驟5：執(zhí)行加工。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)，其特征在于：所述網(wǎng)格式加工空間包括若干子加工空間，所述子加工空間陣列化設(shè)置，任意兩個子加工空間之間的距離大于等于自移動小車的外徑；配合任一子加工空間設(shè)有傳感單元，所述傳感單元與控制器配合設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)，其特征在于：所述傳感單元包括配合設(shè)置于子加工空間的一組或多組紅外傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)，其特征在于：配合所述子加工空間設(shè)有信號發(fā)射器，所述信號發(fā)射器與控制器配合設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)，其特征在于：任一所述自移動小車的底部設(shè)有移動輪，任一所述自移動小車上設(shè)有加工工位，對應(yīng)任一加工工位的所述自移動小車上設(shè)有加工設(shè)備和機械臂；所述移動輪、加工設(shè)備和機械臂與控制器配合設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)，其特征在于：所述步驟1中，配置系統(tǒng)包括配置子加工空間的橫向長度W、縱向長度H，配置自移動小車的移動速度v、加工時間t、任一自移動小車對應(yīng)的加工工序。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)，其特征在于：若任一自移動小車在連續(xù)的兩個加工工序中被執(zhí)行，則進行任務(wù)去重。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用自移動小車的平鋪式集成加工系統(tǒng)，其特征在于：所述步驟5中，獲取時間區(qū)間內(nèi)所有運動中的自移動小車的起始位置、交接位置和目的位置，規(guī)劃行動路線，自移動小車獲得控制器的出發(fā)指令，開始工作。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于臺州學(xué)院;浙江雙正科技股份有限公司，未經(jīng)臺州學(xué)院;浙江雙正科技股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110351101.3/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 上一篇：觸控筆
- 下一篇：金屬配位水凝膠材料及其制備方法和應(yīng)用
