[發明專利]一種自動駕駛方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202110350067.8
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN115140031A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 王斌;劉飛
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業（集團）總公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/14
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 王會會

本發明提供了一種自動駕駛方法、裝置及電子設備，在確定出所述車輛減速的情況下，此時會計算多個第一制動減速度和第二制動減速度，根據所述碰撞概率值，從所述多個第一制動減速度以及所述第二制動減速度中篩選出符合預設減速度篩選條件的制動減速度，并作為目標制動減速度，將所述目標制動減速度輸出至車輛制動系統，以使所述車輛制動系統進行制動操作。即本發明在進行減速的過程中，既考慮了前車的行駛狀態，還考慮了后車的行駛狀態，能夠保證在制動的過程中，不與前車和后車碰撞，提高行車安全性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，更具體的說，涉及一種自動駕駛方法、裝置及電子設備。

背景技術

隨著自動駕駛技術的不斷發展，越來越多的車輛安裝有自適應巡航系統(Adaptive Cruise Control,ACC)和自動緊急制動系統(Autonomous Emergency Brake,AEB)。ACC系統和AEB系統能夠根據車輛的前方車輛的行駛狀態，進行車輛行駛控制，其中，該前方車輛與自車處于同一車道上。

當ACC系統或AEB系統根據前方車輛的行駛狀態確定出前方車輛有減速需求時，為了避免與前方車輛碰撞，此時會控制自車跟隨前方車輛進行減速控制，但是當自車的后方車輛與自車的距離較近時，自車減速，可能會出現自車與后方車輛發生碰撞的情況，車輛行駛安全性較低。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種自動駕駛方法、裝置及電子設備，以解決當前方車輛有減速需求時，控制自車跟隨前方車輛進行減速控制，此時可能會出現自車與后方車輛發生碰撞的情況，車輛行駛安全性較低的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用了如下技術方案：

一種自動駕駛方法，應用于車輛中的控制器，所述車輛的前方車輛、所述車輛的后方車輛位于同一車道上；所述自動駕駛方法包括：

在確定出所述車輛減速的情況下，基于所述車輛與所述后方車輛的相對行駛信息，計算所述車輛與所述后方車輛的碰撞概率值；

根據所述碰撞概率值、自適應巡航系統的輸出結果以及多個不同的第一制動強度計算規則，計算多個第一制動減速度，不同的所述第一制動減速度對應的第一制動強度計算規則不同；

基于所述碰撞概率值、自動緊急制動系統的輸出結果以及第二制動強度計算規則，計算第二制動減速度；所述自適應巡航系統的輸出結果和所述自動緊急制動系統的輸出結果基于所述前方車輛的行駛狀態確定；

根據所述碰撞概率值，從所述多個第一制動減速度以及所述第二制動減速度中篩選出符合預設減速度篩選條件的制動減速度，并作為目標制動減速度；

將所述目標制動減速度輸出至車輛制動系統，以使所述車輛制動系統進行制動操作。

可選地，在將所述制動減速度輸出至車輛制動系統之后，還包括：

判斷所述目標制動減速度是否為所述第二制動減速度、所述車輛的速度是否位于預設速度區間內、以及所述碰撞概率值是否大于第一預設碰撞概率閾值；

若判斷出所述目標制動減速度為所述第二制動減速度、所述車輛的速度位于預設速度區間內、以及所述碰撞概率值大于第一預設碰撞概率閾值，則判斷是否能夠進行換道操作；

若是，則發送停止制動指令至所述車輛制動系統，以及發送換道指令至轉向系統，以使所述轉向系統進行換道操作；所述消息為表征能夠進行換道的消息。

可選地，基于所述車輛與所述后方車輛的相對行駛信息，計算所述車輛與所述后方車輛的碰撞概率值，包括：

根據所述車輛和所述后方車輛的相對距離以及相對速度，計算得到后向碰撞時間；

根據所述車輛和所述后方車輛的相對距離、以及所述車輛的車速，計算得到后向時距；