[發明專利]一種自動駕駛方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202110350067.8
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN115140031A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 王斌;劉飛
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業（集團）總公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/14
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 王會會

1.一種自動駕駛方法，其特征在于，應用于車輛中的控制器，所述車輛的前方車輛、所述車輛的后方車輛位于同一車道上；所述自動駕駛方法包括：

在確定出所述車輛減速的情況下，基于所述車輛與所述后方車輛的相對行駛信息，計算所述車輛與所述后方車輛的碰撞概率值；

根據所述碰撞概率值、自適應巡航系統的輸出結果以及多個不同的第一制動強度計算規則，計算多個第一制動減速度，不同的所述第一制動減速度對應的第一制動強度計算規則不同；

基于所述碰撞概率值、自動緊急制動系統的輸出結果以及第二制動強度計算規則，計算第二制動減速度；所述自適應巡航系統的輸出結果和所述自動緊急制動系統的輸出結果基于所述前方車輛的行駛狀態確定；

根據所述碰撞概率值，從所述多個第一制動減速度以及所述第二制動減速度中篩選出符合預設減速度篩選條件的制動減速度，并作為目標制動減速度；

將所述目標制動減速度輸出至車輛制動系統，以使所述車輛制動系統進行制動操作。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛方法，其特征在于，在將所述制動減速度輸出至車輛制動系統之后，還包括：

判斷所述目標制動減速度是否為所述第二制動減速度、所述車輛的速度是否位于預設速度區間內、以及所述碰撞概率值是否大于第一預設碰撞概率閾值；

若判斷出所述目標制動減速度為所述第二制動減速度、所述車輛的速度位于預設速度區間內、以及所述碰撞概率值大于第一預設碰撞概率閾值，則判斷是否能夠進行換道操作；

若是，則發送停止制動指令至所述車輛制動系統，以及發送換道指令至轉向系統，以使所述轉向系統進行換道操作；所述消息為表征能夠進行換道的消息。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛方法，其特征在于，基于所述車輛與所述后方車輛的相對行駛信息，計算所述車輛與所述后方車輛的碰撞概率值，包括：

根據所述車輛和所述后方車輛的相對距離以及相對速度，計算得到后向碰撞時間；

根據所述車輛和所述后方車輛的相對距離、以及所述車輛的車速，計算得到后向時距；

確定與所述后方車輛的車輛類型對應的權重系數；

獲取所述后方車輛的減速度值；

基于所述后向碰撞時間、所述后向時距、所述權重系數以及所述后方車輛的減速度值，計算所述車輛與所述后方車輛的碰撞概率值。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛方法，其特征在于，根據所述碰撞概率值、自適應巡航系統的輸出結果以及多個不同的第一制動強度計算規則，計算多個第一制動減速度，包括：

獲取所述自適應巡航系統的輸出結果，所述輸出結果包括所述自適應巡航系統計算得到的第一制動初始減速度；

基于所述第一制動初始減速度、所述碰撞概率值以及最小制動強度計算方式，計算得到第一制動減速度；

基于所述第一制動初始減速度、所述碰撞概率值以及中級制動強度計算方式，計算得到第一制動減速度；

將所述第一制動初始減速度作為第一制動減速度。

5.根據權利要求1所述的自動駕駛方法，其特征在于，基于所述碰撞概率值、自動緊急制動系統的輸出結果以及第二制動強度計算規則，計算第二制動減速度，包括：

獲取自動緊急制動系統的輸出結果；所述輸出結果包括普通減速度和分段減速度；

在所述碰撞概率值小于第二預設碰撞概率閾值的情況下，將所述普通減速度作為第二制動減速度；

在所述碰撞概率值大于第二預設碰撞概率閾值的情況下，將所述分段減速度作為第二制動減速度。

6.根據權利要求1所述的自動駕駛方法，其特征在于，根據所述碰撞概率值，從所述多個第一制動減速度以及所述第二制動減速度中篩選出符合預設減速度篩選條件的制動減速度，并作為目標制動減速度，包括：

基于所述碰撞概率值以及第一制動減速度篩選規則，從多個所述第一制動減速度中確定出一第一制動減速度；

將確定出的第一制動減速度和所述第二制動減速度中的較小值確定為目標制動減速度。