[發明專利]一種桿塔的無人機巡檢實現方法、裝置、終端設備及介質

有效

• 申請號: 202110349396.0
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113031640B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 趙昌新;陳想;霍福廣;張昌征;楊騰騰;曹闖;韓洪豆;許吉翔
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司徐州供電分公司;徐州新電高科電氣有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種桿塔的無人機巡檢實現方法，其特征在于，包括：

獲取待巡檢桿塔任務，其中，所述待巡檢桿塔任務中包括功能語義坐標系表達的巡檢目標中的拍照參數值；其中，所述功能語義坐標系的至少一個坐標軸用于表征桿塔設定功能的變化方向；

將所述巡檢目標的拍照參數值，從所述功能語義坐標系轉換至桿塔的位置坐標系中；

根據坐標系轉換后的拍照參數值，控制無人機對所述待巡檢桿塔進行巡檢；根據坐標系轉換后的拍照參數值，控制無人機對所述待巡檢桿塔進行巡檢包括：

根據坐標系轉換后的拍照參數值，以及所述待巡檢桿塔的相對輪廓空間參數值，確定所述無人機對所述待巡檢桿塔的相對巡檢規劃控制參數；

根據所述待巡檢桿塔的絕對位置數據，將所述相對巡檢規劃控制參數轉換為絕對巡檢規劃控制參數；

根據所述絕對巡檢規劃控制參數，控制無人機對所述待巡檢桿塔進行巡檢。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據坐標系轉換后的拍照參數值，以及所述待巡檢桿塔的相對輪廓空間參數值，確定所述無人機對所述待巡檢桿塔的相對巡檢規劃控制參數，包括：

確定所述待巡檢桿塔的相對輪廓空間參數值中對應拍照參數值的相對參數值；

將坐標系轉換后的拍照參數值與所述相對參數值進行數學運算，確定所述無人機對所述待巡檢桿塔的相對巡檢規劃控制參數。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述待巡檢桿塔的絕對位置數據，將所述相對巡檢規劃控制參數轉換為絕對巡檢規劃控制參數，包括：

根據所述待巡檢桿塔塔腳中心點的絕對位置數據和所述待巡檢桿塔的橫擔方向角，將所述相對巡檢規劃控制參數轉換為絕對巡檢規劃控制參數；

其中，所述橫擔方向角表征所述位置坐標系中x軸和y軸的夾角。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述橫擔方向角根據所述待巡檢桿塔和所述待巡檢桿塔前后一級桿塔在同一位置處的絕對位置數據確定。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述橫擔方向角為180度與線路轉角差值的一半，所述線路轉角根據所述待巡檢桿塔和所述待巡檢桿塔前后一級桿塔在同一位置處的絕對位置數據確定。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置坐標系以所述待巡檢桿塔塔腳中心點為坐標原點，以所述待巡檢桿塔的電氣回路方向為x軸方向，以橫擔方向為y軸方向，以垂直地面方向為z軸方向，所述x軸方向與y軸方向是否垂直基于電氣方向確定，所述z軸垂直與x軸和y軸形成的平面。

7.一種桿塔的無人機巡檢實現裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取待巡檢桿塔任務，其中，所述待巡檢桿塔任務中包括功能語義坐標系表達的巡檢目標中的拍照參數值；其中，所述功能語義坐標系的至少一個坐標軸用于表征桿塔設定功能的變化方向；

轉換模塊，用于將所述巡檢目標的拍照參數值，從所述功能語義坐標系轉換至桿塔的位置坐標系中；

巡檢模塊，用于根據坐標系轉換后的拍照參數值，控制無人機對所述待巡檢桿塔進行巡檢；

巡檢模塊，具體用于：根據坐標系轉換后的拍照參數值，以及所述待巡檢桿塔的相對輪廓空間參數值，確定所述無人機對所述待巡檢桿塔的相對巡檢規劃控制參數；根據所述待巡檢桿塔的絕對位置數據，將所述相對巡檢規劃控制參數轉換為絕對巡檢規劃控制參數；根據所述絕對巡檢規劃控制參數，控制無人機對所述待巡檢桿塔進行巡檢。

8.一種終端設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-6中任一所述的桿塔的無人機巡檢實現方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一所述的桿塔的無人機巡檢實現方法。