[發明專利]一種桿塔的無人機巡檢實現方法、裝置、終端設備及介質

有效

• 申請號: 202110349396.0
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113031640B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 趙昌新;陳想;霍福廣;張昌征;楊騰騰;曹闖;韓洪豆;許吉翔
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司徐州供電分公司;徐州新電高科電氣有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種桿塔的無人機巡檢實現方法、裝置、終端設備及介質。所述方法包括：獲取待巡檢桿塔任務，其中，所述待巡檢桿塔任務中包括功能語義坐標系表達的巡檢目標中的拍照參數值；其中，所述功能語義坐標系的至少一個坐標軸用于表征桿塔設定功能的變化方向；將所述巡檢目標的拍照參數值，從所述功能語義坐標系轉換至桿塔的位置坐標系中；根據坐標系轉換后的拍照參數值，控制無人機對所述待巡檢桿塔進行巡檢。利用該方法，僅需根據以功能語義坐標系表達的巡檢目標中的拍照參數即可控制無人機對待巡檢桿塔進行巡檢，無需預置巡檢航線，降低了無人機巡檢的成本。

技術領域

本發明實施例涉及電力技術領域，尤其涉及一種桿塔的無人機巡檢實現方法、裝置、終端設備及介質。

背景技術

輸電線路是用變壓器將發電機發出的電能升壓后，再經斷路器等控制設備接入輸電線路來實現。按照結構形式，輸電線路分為架空輸電線路和電纜線路。架空輸電線路由線路桿塔、導線、絕緣子、線路金具、拉線、桿塔基礎、接地裝置等構成，架設在地面之上。

為了滿足人們的用電需求，輸電線路布設地域廣泛。目前在對輸電線路進行巡檢時，大多采用無人機自主巡檢方式。在無人機自主巡檢時，無人機基于預置的巡檢航線，進行巡檢。但是，在無人機自主巡檢時，預置巡檢航線需要耗費較多人力成本。

發明內容

本發明實施例提供了一種桿塔的無人機巡檢實現方法、裝置、終端設備及介質，降低了無人機巡檢的成本。

第一方面，本發明實施例提供了一種桿塔的無人機巡檢實現方法，包括：

獲取待巡檢桿塔任務，其中，所述待巡檢桿塔任務中包括功能語義坐標系表達的巡檢目標中的拍照參數值；其中，所述功能語義坐標系的至少一個坐標軸用于表征桿塔設定功能的變化方向；

將所述巡檢目標的拍照參數值，從所述功能語義坐標系轉換至桿塔的位置坐標系中；

根據坐標系轉換后的拍照參數值，控制無人機對所述待巡檢桿塔進行巡檢。

進一步地，根據坐標系轉換后的拍照參數值，控制無人機對所述待巡檢桿塔進行巡檢包括：

根據坐標系轉換后的拍照參數值，以及所述待巡檢桿塔的相對輪廓空間參數值，確定所述無人機對所述待巡檢桿塔的相對巡檢規劃控制參數；

根據所述待巡檢桿塔的絕對位置數據，將所述相對巡檢規劃控制參數轉換為絕對巡檢規劃控制參數；

根據所述絕對巡檢規劃控制參數，控制無人機對所述待巡檢桿塔進行巡檢。

進一步地，根據坐標系轉換后的拍照參數值，以及所述待巡檢桿塔的相對輪廓空間參數值，確定所述無人機對所述待巡檢桿塔的相對巡檢規劃控制參數，包括：

確定所述待巡檢桿塔的相對輪廓空間參數值中對應拍照參數值的相對參數值；

將坐標系轉換后的拍照參數值與所述相對參數值進行數學運算，確定所述無人機對所述待巡檢桿塔的相對巡檢規劃控制參數。

進一步地，所述根據所述待巡檢桿塔的絕對位置數據，將所述相對巡檢規劃控制參數轉換為絕對巡檢規劃控制參數，包括：

根據所述待巡檢桿塔塔腳中心點的絕對位置數據和所述待巡檢桿塔的橫擔方向角，將所述相對巡檢規劃控制參數轉換為絕對巡檢規劃控制參數；

其中，所述橫擔方向角表征所述位置坐標系中x軸和y軸的夾角。

進一步地，所述橫擔方向角根據所述待巡檢桿塔和所述待巡檢桿塔前后一級桿塔在同一位置處的絕對位置數據確定。

進一步地，所述橫擔方向角為180度與線路轉角差值的一半，所述線路轉角根據所述待巡檢桿塔和所述待巡檢桿塔前后一級桿塔在同一位置處的絕對位置數據確定。