[發(fā)明專利]定位方法、行駛控制方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110349351.3 | 申請日： | 2021-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN113095184B | 公開（公告）日： | 2023-01-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 唐慶;王瀟峰;劉余錢 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海商湯臨港智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G06V20/56 | 分類號： | G06V20/56;G06V10/28;G06V10/75;G06T7/11;G06T7/60;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京中知恒瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889 | 代理人： | 吳迪 |
| 地址： | 200232 上海市浦東新區(qū)中國（上海）自由貿(mào)易*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 定位 方法 行駛 控制 裝置 計算機 設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
本公開提供了一種定位方法、行駛控制方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中，該方法包括獲取對目標場景進行采集得到的目標圖像；基于目標圖像，確定目標圖像中包括的第一目標對象在目標圖像中的第一二維幾何特征；基于目標場景中的第二目標對象在目標場景對應(yīng)的場景坐標系中的三維幾何特征、第一目標對象的第一二維幾何特征、以及第一目標對象和第二目標對象的對應(yīng)關(guān)系，對第一目標對象和第二目標對象進行位置匹配；基于位置匹配的結(jié)果，確定采集目標圖像的采集設(shè)備的目標位姿信息。本公開實施例提供的定位方法過程簡單且處理的數(shù)據(jù)量更少，因此具有更快的處理速度，提升確定采集目標圖像的圖像采集設(shè)備的目標位姿信息的效率。
技術(shù)領(lǐng)域
本公開涉及計算機視覺技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種定位方法、行駛控制方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
在自動駕駛領(lǐng)域中，確定車輛的位姿信息是非常基礎(chǔ)的環(huán)節(jié)，在自動駕駛中的車輛感知、決策以及路徑規(guī)劃等任務(wù)，都需要在確定當前車輛位姿信息的基礎(chǔ)上進一步處理實現(xiàn)，因此確定的位姿信息的精度直接影響后續(xù)感知的準確率、決策的合理性以及規(guī)劃的精細程度。
當前的基于視覺的定位技術(shù)在確定位姿信息時，存在效率低的問題，無法滿足自動駕駛領(lǐng)域的需求。
發(fā)明內(nèi)容
本公開實施例至少提供一種定位方法、行駛控制方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)。
第一方面，本公開實施例提供了一種定位方法，包括：獲取對目標場景進行采集得到的目標圖像；基于所述目標圖像，確定所述目標圖像中包括的第一目標對象在所述目標圖像中的第一二維幾何特征；基于所述目標場景中的第二目標對象在所述目標場景對應(yīng)的場景坐標系中的三維幾何特征、所述第一目標對象的第一二維幾何特征、以及所述第一目標對象和所述第二目標對象的對應(yīng)關(guān)系，對所述第一目標對象和所述第二目標對象進行位置匹配；基于位置匹配的結(jié)果，確定采集所述目標圖像的采集設(shè)備的目標位姿信息。
該實施方式中，通過利用目標對象的幾何特征，對第一目標對象和第二目標對象進行位置匹配，匹配過程簡單，且處理的數(shù)據(jù)量更少，因此具有更快的處理速度，可以提升確定目標圖像的采集設(shè)備的目標位姿信息時的效率。
一種可選的實施方式中，在所述第一目標對象包括具有矩形輪廓的第一道路標志對象的情況下，所述第一目標對象的第一二維幾何特征，包括：所述第一目標對象的頂點；在所述第一目標對象包括具有不規(guī)則輪廓的第二道路標志對象的情況下，所述第一目標對象的第一二維幾何特征包括：所述第一目標對象的輪廓線和/或角點；在所述第一目標對象包括線型的第三道路標志對象的情況下，所述第一目標對象的第一二維幾何特征，包括：屬于所述第一目標對象所在圖像區(qū)域、且位于所述第一目標對象的中心線上的目標線段。
該實施方式中，通過對不同的第一目標對象有針對性的確定對應(yīng)的第一二維幾何特征，能夠使得不同的第一目標對象的第一二維幾何特征容易識別得到，并且可以較為準確的表征第一目標對象在目標場景中的實際位置。
一種可選的實施方式中，所述基于所述目標圖像，確定所述目標圖像中包括的第一目標對象在所述目標圖像中的第一二維幾何特征，包括：對所述目標圖像進行語義分割處理，確定所述目標圖像中多個像素點分別對應(yīng)的語義分割結(jié)果；基于多個像素點分別對應(yīng)的語義分割結(jié)果，以及所述多個像素點分別在所述目標圖像中的位置，確定所述第一目標對象在所述目標圖像中的第一二維幾何特征。
該實施方式中，由于在對目標圖像進行語義分割處理時，可以較為準確地確定目標圖像中多個像素點分別對應(yīng)的語義分割結(jié)果，因此利用多個像素點分別對應(yīng)的語義分割結(jié)果確定多個像素點在目標圖像中的位置時，得到的第一二維幾何特征更為準確。
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