[發明專利]定位方法、行駛控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110349351.3
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113095184B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 唐慶;王瀟峰;劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/28;G06V10/75;G06T7/11;G06T7/60;G06T7/73
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

獲取對目標場景進行采集得到的目標圖像；

基于所述目標圖像，確定所述目標圖像中包括的第一目標對象在所述目標圖像中的第一二維幾何特征；

基于所述目標場景中的第二目標對象在所述目標場景對應的場景坐標系中的三維幾何特征、所述第一目標對象的第一二維幾何特征、以及所述第一目標對象和所述第二目標對象的對應關系，對所述第一目標對象和所述第二目標對象進行位置匹配；所述目標對象包括道路標志對象，所述第一二維幾何特征包括第一目標對象的頂點、輪廓線和/或角點、以及中心線上的目標線段中至少一種；

基于位置匹配的結果，確定采集所述目標圖像的采集設備的目標位姿信息；其中，基于位置匹配的結果，確定采集所述目標圖像的采集設備的目標位姿信息，包括：基于位置匹配的結果，確定位置匹配誤差；基于位置匹配誤差以及采集目標圖像的采集設備的初始位姿信息，檢測是否滿足預設的迭代停止條件；在滿足所述迭代停止條件的情況下，將最后一次迭代得到的初始位姿信息，確定為所述目標位姿信息；在不滿足所述迭代停止條件的情況下，基于所述位置匹配誤差、以及最近一次迭代過程中的初始位姿信息，確定新的初始位姿信息，并返回至基于所述目標場景中的第二目標對象在所述目標場景對應的場景坐標系中的三維幾何特征、所述第一目標對象的第一二維幾何特征、以及所述第一目標對象和所述第二目標對象的對應關系，對所述第一目標對象和所述第二目標對象進行位置匹配的步驟。

2.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述第一目標對象包括具有矩形輪廓的第一道路標志對象的情況下，所述第一目標對象的第一二維幾何特征，包括：所述第一目標對象的頂點；

在所述第一目標對象包括具有不規則輪廓的第二道路標志對象的情況下，所述第一目標對象的第一二維幾何特征包括：所述第一目標對象的輪廓線和/或角點；

在所述第一目標對象包括線型的第三道路標志對象的情況下，所述第一目標對象的第一二維幾何特征，包括：屬于所述第一目標對象所在圖像區域、且位于所述第一目標對象的中心線上的目標線段。

3.根據權利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述目標圖像，確定所述目標圖像中包括的第一目標對象在所述目標圖像中的第一二維幾何特征，包括：

對所述目標圖像進行語義分割處理，確定所述目標圖像中多個像素點分別對應的語義分割結果；

基于多個像素點分別對應的語義分割結果，以及所述多個像素點分別在所述目標圖像中的位置，確定所述第一目標對象在所述目標圖像中的第一二維幾何特征。

4.根據權利要求3所述的定位方法，其特征在于，在所述第一目標對象包括具有矩形輪廓的第一道路標志對象的情況下，所述基于多個像素點分別對應的語義分割結果，以及所述多個像素點分別在所述目標圖像中的位置，確定所述第一目標對象在所述目標圖像中的第一二維幾何特征，包括：

基于所述語義分割結果，從所述目標圖像中確定屬于所述第一目標對象的輪廓的像素點；

基于屬于所述第一目標對象的輪廓的像素點，擬合得到所述第一目標對象在所述目標圖像中對應的包圍框；

基于所述包圍框的頂點確定所述第一目標對象在所述目標圖像中的第一二維幾何特征。

5.根據權利要求3或4所述的定位方法，其特征在于，在所述第一目標對象包括具有不規則輪廓的第二道路標志對象的情況下，所述基于多個像素點分別對應的語義分割結果，以及所述多個像素點分別在所述目標圖像中的位置，確定所述第一目標對象在所述目標圖像中的第一二維幾何特征，包括：

基于所述語義分割結果，從所述目標圖像中確定屬于所述第一目標對象的輪廓的像素點；

基于屬于所述第一目標對象的輪廓的像素點在所述目標圖像中的位置，得到所述第一目標對象的輪廓線；

基于所述第一目標對象的輪廓線，確定所述第一目標對象在所述目標圖像中的第一二維幾何特征。