[發明專利]用于綜采工作面的定位方法及其定位系統

在審

• 申請號: 202110348512.7
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN115150735A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 竇學麗;牛永剛;殷鵬
• 申請（專利權）人: 北京永安信通科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02
• 代理公司: 北京彩和律師事務所 11688
• 代理人: 劉磊;閆桑田

公開了一種用于綜采工作面的定位方法及其定位系統。所述定位方法基于部署于定位基站上的測距單元對被移動的定位基站的位置進行校正，以使得在通過定位基站以到達時間差定位方法對定位對象進行定位時，所述定位基站在絕對坐標系下的位置坐標具有相對較高的精度，通過這樣的方式，來確保對所述定位對象的定位精度。

技術領域

本申請涉及定位領域，更具體地涉及一種用于綜采工作面的定位方法及其定位系統，其基于部署于定位基站上的測距單元對被移動的定位基站的位置進行校正，以使得在通過定位基站以到達時間差定位方法對定位對象進行定位時，所述定位基站在絕對坐標系下的位置坐標具有相對較高的精度，通過這樣的方式，來確保對所述定位對象的定位精度。

背景技術

如今，定位技術已被廣泛地被應用于各行各業的導航，定位，授時，檢測和救援等工作中。常見的定位技術包括兩大類：室外定位技術和室內定位技術。室外定位技術主要包括以GPS為代表的衛星定位技術。室內定位技術有多種類型，主要包括超聲波定位、紅外線定位、無線射頻定位、藍牙定位、蜂窩定位和視覺定位等。

不同的定位技術具有不同的定位能力(尤其表現在定位精度上)，同時技術成本也不盡相同。因此，在選擇定位方案時，需充分考量應用場景的特點。

例如，在煤礦生產的井下環境的應用場景中，采煤、掘進作業是煤礦井下最重要、最危險的兩個前端生產環節，對綜采工作面上的工作人員、采煤機、掘進機的精確位置進行監控，可以有效地保障工作面的生產安全。然而，煤礦生成的井下環境復雜，其空間狹小，現有的定位手段在用于井下環境的井下設備進行定位時，定位精度較差，無法實現對井下設備和工作人員的精準定位和跟蹤。

因此，需要一種優化的用于綜采工作面的定位方案。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種用于綜采工作面的定位方法及其定位系統，其基于部署于定位基站上的測距單元對被移動的定位基站的位置進行校正，以使得在通過定位基站以到達時間差定位方法對定位對象進行定位時，所述定位基站在絕對坐標系下的位置坐標具有相對較高的精度，通過這樣的方式，來確保對所述定位對象的定位精度。

根據本申請的一方面，提供了一種用于井下環境的定位對象的定位方法，在所述綜采工作面上部署有采煤機、與所述采煤機相配合的輸送機和用于移動所述輸送機的液壓支架，并且，在所述液壓支架上部署有第一定位基站、第二定位基站和第三定位基站，其中，所述定位方法，包括：

響應于檢測到所述第二定位基站被移動后，通過部署于所述第一定位基站的第一測距單元與部署于所述第二定位基站的第二測距單元之間的通信，獲得所述第一定位基站與所述第二定位基站之間的第一距離；

通過部署于所述第三定位基站的第三測距單元與部署于所述第二定位基站的第二測距單元之間的通信，獲得所述第三定位基站與所述第二定位基站之間的第二距離，其中，所述第一定位基站和所述第三定位基站具有第三距離；

基于所述第一距離、所述第二距離和所述第三距離，對所述第二定位基站的位置進行校正，以獲得所述第二定位基站在絕對坐標系下的物理坐標；

通過所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站中任意兩個定位基站與定位對象的定位標識之間的通信，以獲得第一定位數據；

通過所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站中另外任意兩個定位基站與所述定位對象的定位標識之間的通信，以獲得第二定位數據；以及

通過到達時間差定位法基于所述第一定位數據、所述第二定位數據，以及，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站在絕對坐標系下的物理坐標，對所述定位對象進行定位。