[發明專利]用于綜采工作面的定位方法及其定位系統

在審

• 申請號: 202110348512.7
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN115150735A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 竇學麗;牛永剛;殷鵬
• 申請（專利權）人: 北京永安信通科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02
• 代理公司: 北京彩和律師事務所 11688
• 代理人: 劉磊;閆桑田

1.一種用于綜采工作面的定位方法，其中，在所述綜采工作面上部署有采煤機、與所述采煤機相配合的輸送機和用于移動所述輸送機的液壓支架，并且，在所述液壓支架上部署有第一定位基站、第二定位基站和第三定位基站，其特征在于，所述定位方法，包括：

響應于檢測到所述第二定位基站被移動后，通過部署于所述第一定位基站的第一測距單元與部署于所述第二定位基站的第二測距單元之間的通信，獲得所述第一定位基站與所述第二定位基站之間的第一距離；

通過部署于所述第三定位基站的第三測距單元與部署于所述第二定位基站的第二測距單元之間的通信，獲得所述第三定位基站與所述第二定位基站之間的第二距離，其中，所述第一定位基站和所述第三定位基站具有第三距離；

基于所述第一距離、所述第二距離和所述第三距離，對所述第二定位基站的位置進行校正，以獲得所述第二定位基站在絕對坐標系下的物理坐標；

通過所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站中任意兩個定位基站與定位對象的定位標識之間的通信，以獲得第一定位數據；

通過所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站中另外任意兩個定位基站與所述定位對象的定位標識之間的通信，以獲得第二定位數據；以及

通過到達時間差定位法基于所述第一定位數據、所述第二定位數據，以及，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站在絕對坐標系下的物理坐標，對所述定位對象進行定位。

2.根據權利要求1所述的用于綜采工作面的定位方法，其中，基于所述第一距離、所述第二距離和所述第三距離，對所述第二定位基站的位置進行校正，以獲得所述第二定位基站在絕對坐標系下的物理坐標，包括：

基于所述第一距離、所述第二距離和所述第三距離并利用余弦定理確定所述第二定位基站被移動的距離；以及

基于所述第二定位基站的在絕對坐標系下的原始物理坐標和所述被移動的距離，獲得所述第二定位基站在絕對坐標系下的更新的物理坐標。

3.根據權利要求2所述的用于綜采工作面的定位方法，其中，所述第一測距單元、所述第二測距單元和所述第三測距單元為激光測距單元。

4.根據權利要求1所述的用于綜采工作面的定位方法，其中，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站位于同一平面。

5.根據權利要求4所述的用于綜采工作面的定位方法，其中，通過到達時間差定位法基于所述第一定位數據、所述第二定位數據，以及，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站在絕對坐標系下的物理坐標，對所述定位對象進行定位，包括：

通過到達時間差定位法基于所述第一定位數據，獲得第一雙曲線；

通過到達時間差定位法基于所述第二定位數據，獲得第二雙曲線；以及

將所述第一雙曲線和所述第二雙曲線的交點的位置信息，確定為所述定位對象的定位信息。

6.根據權利要求5所述的用于綜采工作面的定位方法，其中，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站與所述定位標識之間采用超寬帶通信技術進行通信。

7.根據權利要求1所述的用于綜采工作面的定位方法，其中，所述第一定位基站、第二定位基站和第三定位基站被控制同步地工作。

8.根據權利要求1所述的用于綜采工作面的定位方法，其中，所述定位對象，包括：在所述綜采工作面上作業的工作人員、采煤機和掘進機。

9.根據權利要求1所述的用于綜采工作面的定位方法，其中，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站分別與所述液壓支架的控制器可通信地連接。