[發(fā)明專利]一種道路數(shù)據(jù)處理的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110347032.9
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113076386A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林逸群;王哲;石建萍
• 申請（專利權(quán)）人: 商湯集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/215;G06F16/23;G06Q50/26;G06Q50/30
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

本公開提供了一種道路數(shù)據(jù)處理的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中，該方法包括：獲取當(dāng)前車輛在采集道路數(shù)據(jù)的過程中的定位數(shù)據(jù)；基于獲取的定位數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前車輛采集道路數(shù)據(jù)的過程中經(jīng)過的當(dāng)前軌跡路線；基于當(dāng)前軌跡路線以及軌跡路線集合，將當(dāng)前軌跡路線中與軌跡路線集合中的路線段不重復(fù)的路線段作為目標(biāo)路線段；將目標(biāo)路線段合并到軌跡路線集合中，并將目標(biāo)路線段對應(yīng)的道路數(shù)據(jù)合并到軌跡路線集合對應(yīng)的道路數(shù)據(jù)。本公開通過定位數(shù)據(jù)確定是否基于當(dāng)前軌跡路線更新軌跡路線集合及對應(yīng)的道路數(shù)據(jù)，道路數(shù)據(jù)的冗余度較低，便于存儲。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種道路數(shù)據(jù)處理的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域中，往往需要采集大量的車輛數(shù)據(jù)用于后續(xù)應(yīng)用，例如，可以用于模型的訓(xùn)練、調(diào)優(yōu)等，還可以用于地圖創(chuàng)建等。這里的車輛數(shù)據(jù)可以是采集車上搭載的設(shè)備(如雷達(dá)探測器)所采集的。為了能夠采集到更為完整的道路信息，還可以采用多輛采集車，采集更多的道路數(shù)據(jù)，以完全覆蓋計(jì)劃路線。

不管是多輛采集車進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，還是單個(gè)采集車進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，針對同一道路往往存在一定程度上的數(shù)據(jù)冗余，這為數(shù)據(jù)存儲帶來了壓力。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實(shí)施例至少提供一種道路數(shù)據(jù)處理的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過定位數(shù)據(jù)確定是否基于當(dāng)前軌跡路線更新軌跡路線集合及對應(yīng)的道路數(shù)據(jù)，道路數(shù)據(jù)的冗余度較低，便于存儲。

第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種道路數(shù)據(jù)處理的方法，所述方法包括：

獲取當(dāng)前車輛在采集道路數(shù)據(jù)的過程中的定位數(shù)據(jù)；

基于獲取的所述定位數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前車輛采集道路數(shù)據(jù)的過程中經(jīng)過的當(dāng)前軌跡路線；

基于所述當(dāng)前軌跡路線以及軌跡路線集合，將所述當(dāng)前軌跡路線中與所述軌跡路線集合中的路線段不重復(fù)的路線段作為目標(biāo)路線段；

將所述目標(biāo)路線段合并到所述軌跡路線集合中，并將所述目標(biāo)路線段對應(yīng)的道路數(shù)據(jù)合并到所述軌跡路線集合對應(yīng)的道路數(shù)據(jù)。

采用上述道路數(shù)據(jù)處理的方法，在獲取到當(dāng)前車輛在采集道路數(shù)據(jù)的過程中的定位數(shù)據(jù)的情況下，可以確定車輛在采集過程中經(jīng)過的當(dāng)前軌跡路線，進(jìn)而可以從當(dāng)前軌跡路線中確定與軌跡路線集合中的路線段不重復(fù)的路線段，并作為目標(biāo)路線段合并到軌跡路線集合以及進(jìn)行道路數(shù)據(jù)的合并。可知的是，上述道路數(shù)據(jù)處理的方法可以基于道路數(shù)據(jù)采集過程中的定位數(shù)據(jù)對軌跡路線集合進(jìn)行更新，這里更新的是沒有與軌跡路線集合發(fā)生重復(fù)的路線段，進(jìn)而可以快速的對大批量的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選以達(dá)到道路數(shù)據(jù)去重的目的，在確保了道路數(shù)據(jù)完整性的前提下，節(jié)省了后續(xù)的數(shù)據(jù)存儲空間，還能夠便于指導(dǎo)后續(xù)的路線采集工作。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述定位數(shù)據(jù)包括多個(gè)車輛軌跡點(diǎn)的位置信息；所述目標(biāo)路線段采用以下步驟確定：

針對所述當(dāng)前軌跡路線包含的每個(gè)路線段，基于該路線段所包括的多個(gè)車輛軌跡點(diǎn)的位置信息以及所述軌跡路線集合所包括的各個(gè)車輛軌跡點(diǎn)的位置信息，從所述軌跡路線集合中查找與該路線段距離最近的目標(biāo)車輛軌跡點(diǎn)；

判斷所述目標(biāo)車輛軌跡點(diǎn)與所述路線段之間的距離是否大于預(yù)設(shè)距離；

若是，則確定所述路線段為所述目標(biāo)路線段。

這里，考慮到當(dāng)前軌跡路線與軌跡路線集合越是接近，一定程度上也說明當(dāng)前車輛采集的道路數(shù)據(jù)存在重復(fù)的可能性越大，而兩條路線越是遠(yuǎn)離，一定程度上則說明存在重復(fù)的可能性越小，因而，本公開實(shí)施例提供了一種針對每個(gè)路線段，基于距離限定方式來確定該路線段是否出現(xiàn)在軌跡路線集合的方案，該方案能夠在一個(gè)路線段未出現(xiàn)在軌跡路線集合的情況下，執(zhí)行后續(xù)的路線合并操作。