[發明專利]一種采用電子控制的機械爪機構

在審

• 申請號: 202110346042.0
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113043308A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 鄒懷文;王子旭;楊盈超;楊雨筱
• 申請（專利權）人: 中南大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J13/00
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 鄭豐平

本發明涉及一種采用電子控制的機械爪機構。一種采用電子控制的機械爪機構，其主要構造有：電子夾持桿件、管狀條形無刷馬達、工件方形塊件、爪機骨架套，本發明采用單阻尼卡夾工件一端開有第二機械軌道槽，并在另一端固定有第二高分子合成柔性塑料塊；雙體結構連接模塊一端鉸接于單阻尼卡夾工件兩側面，另一端鉸接于雙阻尼卡夾工件塊內的第一高分子合成柔性塑料塊上下兩面位置，管狀條形無刷馬達的桿件端夾持有爪機骨架套等的技術手段，實現了雙阻尼卡夾工件塊、單阻尼卡夾工件合攏所形成槽口能夠緊密快速的夾持。

技術領域

本發明涉及一種采用電子控制的機械爪機構。

背景技術

隨著網絡技巧的發展，機械爪的聯網操作問題也是以后發展的方向。工業機器人是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備。工業機械爪的是工業機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械爪作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。機械爪是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械爪被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械爪的發展，使得機械爪能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械爪雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械爪已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。我國塑料機械已成為機械制造業發展最快的行業之一，年需求量在不斷的加大。我國塑料機械產業的高速發展主要有以下兩個大因素：一是對高技術含量裝備的需求所帶來的設備更新及陳舊設備的淘汰;二是海內塑料加工產業的高速發展，對塑料機械的需求旺盛。機械爪主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械爪的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械爪設計的關鍵參數。自由度越多，機械爪的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械爪有2～3個自由度。控制系統是通過對機械爪每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

發明內容

本發明的目的是提供一種采用電子控制的機械爪機構。

本發明解決其上述的技術問題所采用以下的技術方案：一種采用電子控制的機械爪機構，其主要構造有：電子夾持桿件、管狀條形無刷馬達、工件方形塊件、爪機骨架套、第一控制機構板件、第一機械軌道槽、第二控制機構板件、第二機械軌道槽、雙阻尼卡夾工件塊、第一高分子合成柔性塑料塊、單阻尼卡夾工件、第三機械軌道槽、第二高分子合成柔性塑料塊、雙體結構連接模塊，所述的工件方形塊件上下兩端分別固定有第二控制機構板件、第一控制機構板件；在工件方形塊件外側固定有電子夾持桿件，所述的電子夾持桿件上固定有管狀條形無刷馬達，管狀條形無刷馬達的桿件端貫通工件方形塊件；

所述的單阻尼卡夾工件一端開有第二機械軌道槽，并在另一端固定有第二高分子合成柔性塑料塊；所述的第一控制機構板件一端開有第一機械軌道槽，第二控制機構板件一端開有第二機械軌道槽；所述管狀條形無刷馬達的桿件端夾持有爪機骨架套，爪機骨架套下設有的栓桿依次貫通第二機械軌道槽、第三機械軌道槽、第一機械軌道槽。

所述的雙阻尼卡夾工件塊、單阻尼卡夾工件合攏所形成槽口與控制主體的主爪件相匹配。

所述的雙阻尼卡夾工件塊是由兩張相同的鉗片中間夾合第一高分子合成柔性塑料塊所構成；所述的雙體結構連接模塊一端鉸接于單阻尼卡夾工件兩側面，另一端鉸接于雙阻尼卡夾工件塊內的第一高分子合成柔性塑料塊上下兩面位置。