[發明專利]一種可記憶經顱磁刺激導航定位裝置與定位方法

在審

• 申請號: 202110344623.0
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113041500A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 宋廷宇;黃河
• 申請（專利權）人: 南京偉思醫療科技股份有限公司
• 主分類號: A61N2/00
• 分類號: A61N2/00
• 代理公司: 南京冠譽至恒知識產權代理有限公司 32426
• 代理人: 黃成萍

本發明公開了一種可記憶經顱磁刺激導航定位裝置與定位方法，該裝置包括豎向升降支架、水平環形導軌、懸掛小車、激光發生器、3D結構光相機和導航定位系統；水平環形導軌安裝在豎向升降支架上，懸掛小車安裝在水平環形導軌上，激光發生器和3D結構光相機均安裝在懸掛小車上，3D結構光相機用于采集患者頭部和拍頭的影像信息并發送給導航定位系統，激光發生器用于在患者頭部指示出靶點位置；導航定位系統基于接收到影像信息對患者頭部和拍頭進行位姿分析，形成驅動指令，使得激光發生器指向患者頭部的靶點位置。本發明能夠引導醫生進行拍頭定位和位姿調整，進行拍頭位姿匹配，解決了經顱磁刺激重復治療的拍頭定位問題。

技術領域

本發明涉及一種可記憶經顱磁刺激導航定位裝置與定位方法，屬于經顱磁醫療設備技術。

背景技術

經顱磁刺激技術是一種利用脈沖磁場作用于中樞神經系統（主要是大腦），改變皮層神經細胞的膜電位，使之產生感應電流，影響腦內代謝和神經電活動，從而引起一系列生理生化反應的磁刺激技術，具有無創、無痛、安全的特點，可用于刺激腦神經、神經根及外周神經。目前廣泛用在神經科學、腦科學研究領域和臨床疾病的診斷和治療。

目前，經顱磁刺激技術得到了廣泛的使用，國內的經顱磁刺激技術達到世界先進水平，在癲癇病、神經心理科（抑郁癥、精分癥）、康復科、兒科（腦癱等）等各個方面都得到了應用。這些基于經顱磁刺激的治療研究都離不開經顱磁刺激定位方法。由于經顱磁刺激治療通常需要長時間，按療程反復治療，純粹靠經驗和記憶的方式來定位的靶點無法保證每次治療的精準性。患者每次治療的靶點位置都不一樣是普遍情況，如果不能保證治療的靶點精準性，治療的療效就會大打折扣。因而找到一種方法來保證靶點的精準是很有必要的。

目前的經顱磁刺激產品存在著需要專業人員操作、操作繁瑣，并且每次的治療都需要專業人員重新尋找治療位置，存在著可操作性差、治療位置偏差較大等缺點。為了解決磁刺激重復定位問題，目前有采用光學攝像頭導航配合機械臂方案來實現重復定位跟蹤問題，但這種方法價格昂貴，不利于廣泛推廣使用。也有采用定位帽、標記頭等方式，這些方式使用麻煩，并且不能記憶原來的拍頭治療位姿。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種可記憶經顱磁刺激導航定位裝置與定位方法，結構簡單、使用方便、成本低廉、便于推廣。

技術方案：為實現上述目的，本發明采用的技術方案為：

一種可記憶經顱磁刺激導航定位裝置，包括豎向升降支架、水平環形導軌、懸掛小車、激光發生器、3D結構光相機和導航定位系統；所述水平環形導軌安裝在豎向升降支架上；所述懸掛小車安裝在水平環形導軌上，并能夠沿水平環形導軌移動；所述激光發生器和3D結構光相機均安裝在懸掛小車上，3D結構光相機朝向水平環形導軌的豎向中軸線并能夠上下偏轉，激光發生器能夠環形偏轉；所述3D結構光相機用于采集患者頭部和拍頭的影像信息并發送給導航定位系統，所述激光發生器用于在患者頭部指示出靶點位置；所述導航定位系統基于接收到影像信息對患者頭部和拍頭進行位姿分析，形成驅動懸掛小車沿水平環形導軌移動的指令和驅動激光發生器進行環形偏轉的指令，使得激光發生器指向患者頭部的靶點位置。

優選的，所述激光發生器產生的光斑為十字光標，十字光標的交叉點對準患者頭部的靶點位置。

優選的，所述懸掛小車通過齒輪結構安裝在水平環形導軌上，通過齒輪實現精準定位；相鄰齒間距設置為最小單位刻度，通過當前齒輪與預定義0點位置進行對比，即可精確定位懸掛小車的位置。

優選的，還包括推車，豎向升降支架固定在推車上，在推車的部分或全部車輪上安裝剎車機構。

優選的，豎向升降支架也可以以懸掛的方式固定在天花板上。

優選的，所述水平環形導軌為正圓形，為金屬雙軌結構，通過金屬雙軌向懸掛小車直流供電，一條軌道為正極，另一條軌道為負極；水平環形導軌通過沿著豎向升降支架部署的電纜預直流電源連接。