[發明專利]一種可記憶經顱磁刺激導航定位裝置與定位方法

在審

• 申請號: 202110344623.0
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113041500A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 宋廷宇;黃河
• 申請（專利權）人: 南京偉思醫療科技股份有限公司
• 主分類號: A61N2/00
• 分類號: A61N2/00
• 代理公司: 南京冠譽至恒知識產權代理有限公司 32426
• 代理人: 黃成萍

1.一種可記憶經顱磁刺激導航定位裝置，其特征在于：包括豎向升降支架（5）、水平環形導軌（1）、懸掛小車（2）、激光發生器（3）、3D結構光相機（4）和導航定位系統（7）；所述水平環形導軌（1）安裝在豎向升降支架（5）上；所述懸掛小車（2）安裝在水平環形導軌（1）上，并能夠沿水平環形導軌（1）移動；所述激光發生器（3）和3D結構光相機（4）均安裝在懸掛小車（2）上，3D結構光相機（4）朝向水平環形導軌（1）的豎向中軸線并能夠上下偏轉，激光發生器（3）能夠環形偏轉；所述3D結構光相機（4）用于采集患者頭部和拍頭的影像信息并發送給導航定位系統（7），所述激光發生器（3）用于在患者頭部指示出靶點位置；所述導航定位系統（7）基于接收到影像信息對患者頭部和拍頭進行位姿分析，形成驅動懸掛小車（2）沿水平環形導軌（1）移動的指令和驅動激光發生器（3）進行環形偏轉的指令，使得激光發生器（3）指向患者頭部的靶點位置。

2.根據權利要求1所述的可記憶經顱磁刺激導航定位裝置，其特征在于：所述激光發生器（3）產生的光斑為十字光標，十字光標的交叉點對準患者頭部的靶點位置。

3.根據權利要求1所述的可記憶經顱磁刺激導航定位裝置，其特征在于：所述懸掛小車（2）通過齒輪結構安裝在水平環形導軌（1）上，通過齒輪定位。

4.根據權利要求1所述的可記憶經顱磁刺激導航定位裝置，其特征在于：還包括推車（6），豎向升降支架（5）固定在推車（6）上，在推車（6）的部分或全部車輪上安裝剎車機構。

5.根據權利要求1所述的可記憶經顱磁刺激導航定位裝置，其特征在于：所述水平環形導軌（1）為正圓形，為金屬雙軌結構，通過金屬雙軌向懸掛小車（2）直流供電，一條軌道為正極，另一條軌道為負極。

6.根據權利要求1所述的可記憶經顱磁刺激導航定位裝置，其特征在于：所述導航定位系統（7）通過無線方式與懸掛小車（2）、3D結構光相機（4）和激光發生器（3）進行數據傳輸與指令發送。

7.根據權利要求1所述的可記憶經顱磁刺激導航定位裝置，其特征在于：所述導航定位系統（7）包括人臉識別模塊、位姿分析模塊和路徑規劃模塊，通過人臉識別模塊進行患者面部識別，通過位姿分析模塊分析患者頭部位姿和拍頭位姿，通過路徑規劃模塊產生升降指令、環形移動指令和環形偏轉指令，通過升降指令驅動升降支架（5）上下移動至水平環形導軌（1）與患者頭部的相對高度達設定值，通過環形移動指令驅動懸掛小車（2）移動至3D結構光相機（4）朝向患者面部，通過環形偏轉指令驅動激光發生器（3）朝向患者頭部的靶點位置。

8.根據權利要求6所述的可記憶經顱磁刺激導航定位裝置，其特征在于：所述導航定位系統（7）還包括3D重建模塊和顯示模塊，通過3D重建模塊實時構建患者頭部的3D重建位姿影像和拍頭的3D重建位姿影像；患者頭部的3D重建位姿影像和拍頭的3D重建位姿影像在模擬空間顯示，同時在模擬空間顯示拍頭目標位姿；當拍頭的3D重建位姿影像與拍頭目標位姿在精度范圍內重合，提示匹配成功。