[發(fā)明專利]一種機(jī)器人尋座控制方法、激光導(dǎo)航機(jī)器人及芯片

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110344609.0
• 申請(qǐng)日: 2021-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN113075934A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐松舟;梁永富;歐兆銳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開一種機(jī)器人尋座控制方法、激光導(dǎo)航機(jī)器人及芯片，該方法包括：當(dāng)機(jī)器人的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)閷ぷ鶢顟B(tài)時(shí)，控制機(jī)器人按照第一預(yù)設(shè)方向自轉(zhuǎn)一周，并在自轉(zhuǎn)過(guò)程中控制機(jī)器人搜尋充電座信號(hào)，若機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中接收到充電座信號(hào)，則控制機(jī)器人進(jìn)入有信號(hào)尋座流程，若機(jī)器人在自轉(zhuǎn)一周后未接收到充電座信號(hào)，則控制機(jī)器人進(jìn)入無(wú)信號(hào)尋座流程。該方法通過(guò)控制機(jī)器人自轉(zhuǎn)一周尋找充電座信號(hào)，以控制機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前環(huán)境情況進(jìn)入有信號(hào)尋座流程或無(wú)信號(hào)尋座流程，確保機(jī)器人智能尋座，提高機(jī)器人尋座效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人回充技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人尋座控制方法、激光導(dǎo)航機(jī)器人及芯片。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的成熟，機(jī)器人在社會(huì)的各行各業(yè)中得到廣泛應(yīng)用，尤其是清潔類、陪寵類、巡邏檢測(cè)類等具有服務(wù)型功能的移動(dòng)機(jī)器人。而移動(dòng)機(jī)器人的回充效率是評(píng)價(jià)該機(jī)器人性能的重要指標(biāo)之一，移動(dòng)機(jī)器人的回充效率主要與移動(dòng)機(jī)器人返回充電座的尋座速度、上座速度以及移動(dòng)機(jī)器人的受電接口與充電座的供電接口對(duì)接精準(zhǔn)度有關(guān)，傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人主要依賴充電座發(fā)出的引導(dǎo)信號(hào)實(shí)現(xiàn)回座，由于引導(dǎo)信號(hào)的不穩(wěn)定性，導(dǎo)致移動(dòng)機(jī)器人回充效率較低，且可能存在充電座發(fā)出的引導(dǎo)信號(hào)被障礙物阻擋導(dǎo)致移動(dòng)機(jī)器人無(wú)法接收到引導(dǎo)信號(hào)的情況，進(jìn)而導(dǎo)致移動(dòng)機(jī)器人行走軌跡混亂或者回充失敗的情況，影響移動(dòng)機(jī)器人高效率回充，降低移動(dòng)機(jī)器人的性能。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人尋座控制方法、激光導(dǎo)航機(jī)器人及芯片，在機(jī)器人離座前未記錄參照物的情況下，基于激光地圖獲取地形，選取參照物，高效引導(dǎo)機(jī)器人尋座，提高機(jī)器人回充效率。本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：

一種機(jī)器人尋座控制方法，該方法包括如下步驟：當(dāng)機(jī)器人的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)閷ぷ鶢顟B(tài)時(shí)，控制機(jī)器人按照第一預(yù)設(shè)方向自轉(zhuǎn)一周，并在自轉(zhuǎn)過(guò)程中控制機(jī)器人搜尋充電座信號(hào)，若機(jī)器人在自轉(zhuǎn)過(guò)程中接收到充電座信號(hào)，則控制機(jī)器人進(jìn)入有信號(hào)尋座流程，若機(jī)器人在自轉(zhuǎn)一周后未接收到充電座信號(hào)，則控制機(jī)器人進(jìn)入無(wú)信號(hào)尋座流程；其中，所述第一預(yù)設(shè)方向是指預(yù)先設(shè)置于機(jī)器人內(nèi)控芯片中的機(jī)器人自轉(zhuǎn)方向，包括順時(shí)針方向，或者是逆時(shí)針方向。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)方案公開的機(jī)器人尋座控制方法通過(guò)控制機(jī)器人定向自轉(zhuǎn)一周，初步確定在當(dāng)前位置是否能接受到充電座發(fā)出的充電座信號(hào)，進(jìn)而確定機(jī)器人進(jìn)入有信號(hào)尋座流程或無(wú)信號(hào)尋座流程，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人有規(guī)律、穩(wěn)定尋座，提高機(jī)器人尋座回充效率，避免機(jī)器人在接受不到機(jī)器人回充信號(hào)時(shí)進(jìn)行無(wú)秩序無(wú)規(guī)律尋座。

進(jìn)一步地，所述有信號(hào)尋座流程包括如下步驟：步驟A1：控制機(jī)器人在接收到充電座信號(hào)后停止自轉(zhuǎn)或移動(dòng)，獲取充電座相對(duì)于機(jī)器人所在角度范圍，然后進(jìn)入步驟A2；步驟A2：根據(jù)所述充電座相對(duì)于機(jī)器人所在角度范圍，從激光地圖中獲取一條或一條以上的機(jī)器人有信號(hào)尋座參考線段，然后進(jìn)入步驟A3；步驟A3：根據(jù)步驟A2中獲取的所述機(jī)器人有信號(hào)尋座參考線段，選取所述機(jī)器人有信號(hào)尋座參考線段中機(jī)器人未遍歷且與機(jī)器人距離最近的參考線段作為當(dāng)前參考線段，然后進(jìn)入步驟A4；步驟A4：控制機(jī)器人進(jìn)入當(dāng)前參考線段的第一尋座流程，若機(jī)器人在當(dāng)前參考線段的第一尋座流程中接收到上座信號(hào)，則控制機(jī)器人進(jìn)入上座流程，結(jié)束有信號(hào)尋座流程；若機(jī)器人在當(dāng)前參考線段的第一尋座流程中未接收到上座信號(hào)，則結(jié)束當(dāng)前參考線段的第一尋座流程，返回步驟A3，直至所有參考線段遍歷完畢，結(jié)束機(jī)器人有信號(hào)尋座流程。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明在初步確定充電座相對(duì)于機(jī)器人所在的角度范圍后，基于激光地圖獲取該角度范圍內(nèi)存在的直線段作為機(jī)器人尋座參考線段，借助激光地圖的輔助，使得機(jī)器人找座過(guò)程中能夠小范圍內(nèi)確定充電座所在的高概率直線段，提高機(jī)器人尋座效率，進(jìn)而提高機(jī)器人回充效率。