[發明專利]一種機器人尋座控制方法、激光導航機器人及芯片

在審

• 申請號: 202110344609.0
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113075934A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 徐松舟;梁永富;歐兆銳
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人尋座控制方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

當機器人的狀態轉變為尋座狀態時，控制機器人按照第一預設方向自轉一周，并在自轉過程中控制機器人搜尋充電座信號，若機器人在自轉過程中接收到充電座信號，則控制機器人進入有信號尋座流程，若機器人在自轉一周后未接收到充電座信號，則控制機器人進入無信號尋座流程；其中，所述第一預設方向是指預先設置于機器人內控芯片中的機器人自轉方向，包括順時針方向，或者是逆時針方向。

2.根據權利要求1所述的機器人尋座控制方法，其特征在于，所述有信號尋座流程包括如下步驟：

步驟A1：控制機器人在接收到充電座信號后停止自轉或移動，獲取充電座相對于機器人所在角度范圍，然后進入步驟A2；

步驟A2：根據所述充電座相對于機器人所在角度范圍，從激光地圖中獲取一條或一條以上的機器人有信號尋座參考線段，然后進入步驟A3；

步驟A3：根據步驟A2中獲取的所述機器人有信號尋座參考線段，選取所述機器人有信號尋座參考線段中機器人未遍歷且與機器人距離最近的參考線段作為當前參考線段，然后進入步驟A4；

步驟A4：控制機器人進入當前參考線段的第一尋座流程，若機器人在當前參考線段的第一尋座流程中接收到上座信號，則控制機器人進入上座流程，結束有信號尋座流程；若機器人在當前參考線段的第一尋座流程中未接收到上座信號，則結束當前參考線段的第一尋座流程，返回步驟A3，直至所有參考線段遍歷完畢，結束機器人有信號尋座流程。

3.根據權利要求2所述的機器人尋座控制方法，其特征在于，所述步驟A1中獲取充電座相對于機器人所在角度范圍方法為：

步驟A11：確定機器人的紅外接收頭的充電座信號接收情況，然后進入步驟A12；

步驟A12：確定機器人的一側或兩側的紅外接收頭所接收的充電座信號類型，然后進入步驟A13；

步驟A13：根據機器人的紅外接收頭的充電座信號接收情況和所接收的充電座信號類型，結合預設充電座與機器人相對角度表，確定充電座相對于機器人所在角度范圍；

其中，所述紅外接收頭的充電座信號接收情況包括紅外接收頭未接收到充電座信號、紅外接收頭接收到充電座左信號、紅外接收頭接收到充電座右信號、紅外接收頭接收到充電座左信號和充電座右信號、紅外接收頭接收到充電座近衛信號；充電座信號類型包括充電座左信號、充電座右信號、充電座近衛信號，以及充電座左信號和充電座右信號的結合。

4.根據權利要求2所述的機器人尋座控制方法，其特征在于，所述步驟A2具體包括：

步驟A21：基于激光地圖獲取第一地形，然后進入步驟A22；

步驟A22：根據步驟A21獲取的第一地形篩選出在所述充電座相對于機器人所在角度范圍內的第二地形，然后進入步驟A23；

步驟A23：基于步驟A22獲取的第二地形篩選出一條或一條以上的直線段作為機器人有信號尋座參考線段；

其中，所述第一地形是指機器人的紅外接收頭的可接收信號范圍內的地形；所述第二地形是指基于第一地形篩選出的充電座相對于機器人所在角度范圍內的地形；所述地形是指激光地圖中一條或一條以上的直線段組成的線段集。