[發明專利]傾斜角檢測裝置及控制裝置

在審

• 申請號: 202110344339.3
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113492850A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 橋本大輔
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 李雙亮

1.一種傾斜角檢測裝置，其中，

所述傾斜角檢測裝置具有：

物體檢測部，所述物體檢測部通過將由拍攝部生成的圖像輸入到為了檢測二輪車而進行了預先學習的第一識別器，從而在所述圖像上檢測包含有所述二輪車的物體區域；

特征提取區域設定部，所述特征提取區域設定部設定使所述物體區域每次旋轉彼此不同的預定角度而得到的多個特征提取區域，并從所述圖像截取所述多個特征提取區域中的每一個；以及

傾斜角檢測部，所述傾斜角檢測部在所述多個特征提取區域的每一個中求出所述二輪車的寬度，并基于針對所述多個特征提取區域中的每一個的相對于所述圖像的旋轉角和所述二輪車的寬度，對所述二輪車的寬度成為最小的相對于所述圖像的旋轉角進行檢測并將該旋轉角作為所述二輪車相對于地面的法線的傾斜角。

2.根據權利要求1所述的傾斜角檢測裝置，其中，

所述傾斜角檢測部針對所述多個特征提取區域中的每一個，在將該特征提取區域的尺寸變更為預定的尺寸之后，輸入到為了檢測所述二輪車的左端的位置及右端的位置而進行了預先學習的第二識別器，由此，求出所述多個特征提取區域的每一個中的所述二輪車的左端的位置及右端的位置，針對所述多個特征提取區域中的每一個，作為該特征提取區域中的該左端的位置與該右端的位置之差而求出該特征提取區域中的所述二輪車的寬度。

3.根據權利要求1或2所述的傾斜角檢測裝置，其中，

所述傾斜角檢測部通過對所述多個特征提取區域的每一個中的所述二輪車的寬度與該特征提取區域相對于所述圖像的旋轉角的組進行擬合，從而求出表示所述二輪車的寬度的變化相對于所述旋轉角的變化的擬合曲線，并將在該擬合曲線中所述二輪車的寬度成為最小的旋轉角設為所述二輪車相對于地面的法線的傾斜角。

4.一種傾斜角檢測裝置，其中，

所述傾斜角檢測裝置具有：

物體檢測部，所述物體檢測部通過將由拍攝部生成的圖像輸入到為了檢測二輪車而進行了預先學習的第一識別器，從而在所述圖像上檢測包含有所述二輪車的物體區域；

特征提取區域設定部，所述特征提取區域設定部設定使所述物體區域每次旋轉彼此不同的預定角度而得到的多個特征提取區域，并從所述圖像截取所述多個特征提取區域中的每一個；以及

傾斜角檢測部，所述傾斜角檢測部在所述多個特征提取區域的每一個中求出所述二輪車的高度，并基于針對所述多個特征提取區域中的每一個的相對于所述圖像的旋轉角和所述二輪車的高度，對所述二輪車的高度成為最大的相對于所述圖像的旋轉角進行檢測并將該旋轉角作為所述二輪車相對于地面的法線的傾斜角。

5.一種控制裝置，對車輛的行駛進行控制，其中，

所述控制裝置具有：

物體檢測部，所述物體檢測部通過將由搭載于所述車輛的拍攝部生成的圖像輸入到為了檢測二輪車而進行了預先學習的第一識別器，從而在所述圖像上檢測包含有位于所述車輛的周圍的所述二輪車的物體區域；

特征提取區域設定部，所述特征提取區域設定部設定使所述物體區域每次旋轉彼此不同的預定角度而得到的多個特征提取區域，并從所述圖像截取所述多個特征提取區域中的每一個；

傾斜角檢測部，所述傾斜角檢測部在所述多個特征提取區域的每一個中求出所述二輪車的寬度，并基于針對所述多個特征提取區域中的每一個的相對于所述圖像的旋轉角和所述二輪車的寬度，對所述二輪車的寬度成為最小的相對于所述圖像的旋轉角進行檢測并將該旋轉角作為所述二輪車相對于地面的法線的傾斜角；

駕駛計劃部，所述駕駛計劃部基于所述傾斜角來預測所述二輪車行駛的軌跡，并基于所預測的所述軌跡來設定所述車輛的行駛預定路徑，以使所述車輛與所述二輪車遠離預定距離以上；以及

車輛控制部，所述車輛控制部對所述車輛進行控制，以使所述車輛沿著所述行駛預定路徑行駛。