[發(fā)明專利]傾斜角檢測裝置及控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110344339.3
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113492850A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 橋本大輔
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 李雙亮

本發(fā)明提供一種能夠檢測在圖像上顯示的二輪車相對于地面的法線的傾斜角的傾斜角檢測裝置。傾斜角檢測裝置具有：物體檢測部，其通過將由拍攝部生成的圖像輸入到為了檢測二輪車而進(jìn)行了預(yù)先學(xué)習(xí)的第一識別器，從而在圖像上檢測包含有二輪車的物體區(qū)域；特征提取區(qū)域設(shè)定部，其設(shè)定使物體區(qū)域每次旋轉(zhuǎn)彼此不同的預(yù)定角度而得到的多個特征提取區(qū)域，并從圖像截取多個特征提取區(qū)域中的每一個；以及傾斜角檢測部，其在多個特征提取區(qū)域的每一個中求出二輪車的寬度，并基于針對多個特征提取區(qū)域中的每一個的相對于圖像的旋轉(zhuǎn)角和二輪車的寬度，對二輪車的寬度成為最小的相對于圖像的旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行檢測并將該旋轉(zhuǎn)角作為二輪車相對于地面的法線的傾斜角。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及對在圖像上顯示的二輪車相對于地面的法線的傾斜角進(jìn)行檢測的傾斜角檢測裝置及利用這樣的傾斜角檢測裝置并控制車輛的行駛的控制裝置。

背景技術(shù)

為了預(yù)測在本車輛的周圍行駛的二輪車的變動，提出了對二輪車相對于地面的法線的傾斜角進(jìn)行檢測的技術(shù)(例如參照專利文獻(xiàn)1及2)。此外，在本申請中，將從二輪車的正面或背面觀察該二輪車時的、從該二輪車相對于地面的接地點(diǎn)起連結(jié)至該二輪車的騎乘者的頭頂部為止的直線相對于地面的法線的傾斜角度設(shè)為該二輪車相對于地面的法線的傾斜角(以下，有時簡稱為傾斜角)。

例如，專利文獻(xiàn)1公開的駕駛支援系統(tǒng)在機(jī)動二輪車趕超了本車輛的情況下檢測該機(jī)動二輪車的傾角，并基于檢測到的傾角，判定機(jī)動二輪車是否插入到本車輛的前方。

另外，在專利文獻(xiàn)2公開的動作方法中，求出在圖像的至少兩條線中被分類為二輪車的像素的中間列值，并基于該中間列值而求出二輪車的傾斜角。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2017-185862號公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2017-102928號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

一般而言，由于在二輪車改變行進(jìn)方向時，二輪車的騎乘者會使二輪車向行進(jìn)方向側(cè)傾斜，因此，二輪車的傾斜角成為用于預(yù)測二輪車的變動的重要信息。因此，要求更準(zhǔn)確地檢測在圖像上顯示的二輪車的傾斜角。

因此，本發(fā)明的目的在于提供能夠檢測在圖像上顯示的二輪車相對于地面的法線的傾斜角的傾斜角檢測裝置。

用于解決課題的手段

根據(jù)一個實(shí)施方式，提供一種傾斜角檢測裝置。該傾斜角檢測裝置具有：物體檢測部，所述物體檢測部通過將由拍攝部生成的圖像輸入到為了檢測二輪車而進(jìn)行了預(yù)先學(xué)習(xí)的第一識別器，從而在圖像上檢測包含有二輪車的物體區(qū)域；特征提取區(qū)域設(shè)定部，所述特征提取區(qū)域設(shè)定部設(shè)定使物體區(qū)域每次旋轉(zhuǎn)彼此不同的預(yù)定角度而得到的多個特征提取區(qū)域，并從圖像截取多個特征提取區(qū)域中的每一個；以及傾斜角檢測部，所述傾斜角檢測部在多個特征提取區(qū)域的每一個中求出二輪車的寬度，并基于針對多個特征提取區(qū)域中的每一個的相對于圖像的旋轉(zhuǎn)角和二輪車的寬度，對二輪車的寬度成為最小的相對于圖像的旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行檢測并將該旋轉(zhuǎn)角作為二輪車相對于地面的法線的傾斜角。

在該傾斜角檢測裝置中，優(yōu)選的是，傾斜角檢測部針對多個特征提取區(qū)域中的每一個，在將該特征提取區(qū)域的尺寸變更為預(yù)定的尺寸之后，輸入到為了檢測二輪車的左端的位置及右端的位置而進(jìn)行了預(yù)先學(xué)習(xí)的第二識別器，由此，求出多個特征提取區(qū)域的每一個中的二輪車的左端的位置及右端的位置，針對多個特征提取區(qū)域中的每一個，作為該特征提取區(qū)域中的二輪車的左端的位置及右端的位置之差而求出該特征提取區(qū)域中的二輪車的寬度。

另外，在該傾斜角檢測裝置中，優(yōu)選的是，傾斜角檢測部通過對多個特征提取區(qū)域的每一個中的二輪車的寬度與該特征提取區(qū)域相對于圖像的旋轉(zhuǎn)角的組進(jìn)行擬合，從而求出表示二輪車的寬度的變化相對于旋轉(zhuǎn)角的變化的擬合曲線，并將在該擬合曲線中二輪車的寬度成為最小的旋轉(zhuǎn)角設(shè)為二輪車相對于地面的法線的傾斜角。