[發明專利]障礙物信息生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202110344015.X
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN112733820B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 黃立宏;孫磊;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/70;G06N3/04
• 代理公司: 北京衛智暢科專利代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了障礙物信息生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取車輛中的單目相機拍攝的圖像；將上述圖像輸入至預設的障礙物檢測模型中，得到障礙物圖像組和與上述障礙物圖像組對應的障礙物圖像信息組；基于上述障礙物圖像信息組，從上述障礙物圖像組中選出滿足預定條件的障礙物圖像作為目標障礙物圖像，得到目標障礙物圖像組；基于上述目標障礙物圖像組和與上述目標障礙物圖像組中各個目標障礙物圖像對應的障礙物圖像信息，生成障礙物信息組。該實施方式可以提高生成的障礙物信息的準確度。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及障礙物信息生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

障礙物信息生成方法，是確定圖像中障礙物信息的一項技術。目前，在生成障礙物信息（例如，障礙物為其他車輛，障礙物信息可以是其他車輛的距離信息和其他車輛的速度信息）時，通常采用的方式為：首先假設地面為平面狀態，根據車輛中的單目相機拍攝的圖像，預估圖像中障礙物的實際信息（例如，障礙物的實際尺寸），然后利用三角測量法測量障礙物的距離信息，最后根據該距離生成速度信息，以此將障礙物的距離信息和速度信息確定為障礙物信息。

然而，當采用上述方式進行障礙物信息生成時，經常會存在如下技術問題：

第一，由于地面并不會是理想的平面狀態，車輛在實際行駛過程中，會存在顛簸的現象，因此，導致以地面為水平狀態為假設前提所預估的障礙物的信息與真實信息之間的誤差較大，從而，導致生成的障礙物的距離信息和速度信息準確度較低。進而，將生成的障礙物信息應用于自動駕駛過程中會帶來較高的危險性。

第二，僅僅利用三角測量法測量障礙物的距離信息，未考慮影響測量障礙物的距離的因素（例如，相機的參數），從而，導致生成的障礙物的距離信息準確度較低，進而，導致生成的速度信息的準確度較低。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了障礙物信息生成方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種障礙物信息生成方法，該方法包括：獲取車輛中的單目相機拍攝的圖像；將上述圖像輸入至預設的障礙物檢測模型中，得到障礙物圖像組和與所述障礙物圖像組對應的障礙物圖像信息組；基于上述障礙物圖像信息組，從上述障礙物圖像組中選出滿足預定條件的障礙物圖像作為目標障礙物圖像，得到目標障礙物圖像組；基于上述目標障礙物圖像組和與上述目標障礙物圖像組中各個目標障礙物圖像對應的障礙物圖像信息，生成障礙物信息組。

在一些實施例中，所述基于所述目標障礙物圖像組和所述目標障礙物圖像信息組中目標障礙物圖像信息包括的障礙物關鍵點坐標矩陣，障礙物的圖像坐標，障礙物旋轉矩陣，所述單目相機的內參矩陣和外參矩陣，生成障礙物平移向量組，包括：

基于所述目標障礙物圖像組中的每個目標障礙物圖像和所述目標障礙物圖像信息組中與所述目標障礙物圖像對應的目標障礙物圖像信息包括的障礙物關鍵點坐標矩陣，障礙物的圖像坐標，障礙物旋轉矩陣，所述單目相機的內參矩陣和外參矩陣，生成障礙物平移向量組中每個障礙物平移向量中的橫坐標值，縱坐標值和豎坐標值：

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