[發(fā)明專利]障礙物信息生成方法、裝置、電子設(shè)備和計算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110344015.X
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN112733820B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃立宏;孫磊;倪凱
• 申請（專利權(quán)）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/70;G06N3/04
• 代理公司: 北京衛(wèi)智暢科專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種障礙物信息生成方法，包括：

獲取車輛中的單目相機(jī)拍攝的圖像；

將所述圖像輸入至預(yù)設(shè)的障礙物檢測模型中，得到障礙物圖像組和與所述障礙物圖像組對應(yīng)的障礙物圖像信息組；

基于所述障礙物圖像信息組，從所述障礙物圖像組中選出滿足預(yù)定條件的障礙物圖像作為目標(biāo)障礙物圖像，得到目標(biāo)障礙物圖像組；

基于所述目標(biāo)障礙物圖像組和與所述目標(biāo)障礙物圖像組中各個目標(biāo)障礙物圖像對應(yīng)的障礙物圖像信息，生成障礙物信息組；

其中，所述障礙物圖像信息組中的障礙物圖像信息包括以下至少一項：障礙物屬性和障礙物遮擋度；以及

所述基于所述障礙物圖像信息組，從所述障礙物圖像組中選出滿足預(yù)定條件的障礙物圖像作為目標(biāo)障礙物圖像，包括：

將所述障礙物圖像信息組中障礙物圖像信息包括的障礙物屬性和障礙物遮擋度滿足所述預(yù)定條件的障礙物圖像信息對應(yīng)的障礙物圖像確定為目標(biāo)障礙物圖像；

其中，所述基于所述目標(biāo)障礙物圖像組和與所述目標(biāo)障礙物圖像組中各個目標(biāo)障礙物圖像對應(yīng)的障礙物圖像信息，生成障礙物信息組，包括：

將所述障礙物圖像信息組中與所述目標(biāo)障礙物圖像組中每個目標(biāo)障礙物圖像對應(yīng)的障礙物圖像信息確定為目標(biāo)障礙物圖像信息，得到目標(biāo)障礙物圖像信息組；

基于所述目標(biāo)障礙物圖像組和所述目標(biāo)障礙物圖像信息組，生成障礙物信息組；

其中，所述障礙物圖像信息組中的障礙物圖像信息還包括：障礙物關(guān)鍵點坐標(biāo)矩陣，障礙物圖像坐標(biāo)，障礙物旋轉(zhuǎn)矩陣，障礙物遮擋度，所述單目相機(jī)的內(nèi)參矩陣和外參矩陣；以及

所述基于所述目標(biāo)障礙物圖像組和所述目標(biāo)障礙物圖像信息組，生成障礙物信息組，包括：

基于所述目標(biāo)障礙物圖像組和所述目標(biāo)障礙物圖像信息組中目標(biāo)障礙物圖像信息包括的障礙物關(guān)鍵點坐標(biāo)矩陣，障礙物的圖像坐標(biāo)，障礙物旋轉(zhuǎn)矩陣，所述單目相機(jī)的內(nèi)參矩陣和外參矩陣，生成障礙物平移向量組。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述障礙物信息組發(fā)送至所述車輛的控制終端。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述障礙物檢測模型包括圖像檢測模塊和屬性回歸模塊；以及

所述將所述圖像輸入至預(yù)設(shè)的障礙物檢測模型中，得到障礙物圖像組和與所述障礙物圖像組對應(yīng)的障礙物圖像信息組，包括：

將所述圖像輸入至所述障礙物檢測模型包括的圖像檢測模塊中，得到障礙物圖像組；

將所述障礙物圖像組輸入至所述障礙物檢測模型包括的屬性回歸模塊中以生成與所述障礙物圖像組中每個障礙物圖像對應(yīng)的障礙物圖像信息，得到障礙物圖像信息組。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目標(biāo)障礙物圖像組和所述目標(biāo)障礙物圖像信息組，生成障礙物信息組，還包括：

基于所述障礙物平移向量組，生成障礙物距離值組和障礙物速度值組；

將所述障礙物距離值組和所述障礙物速度值組確定為障礙物信息組。