[發明專利]一種機器人的控制方法、裝置及機器人有效
| 申請號： | 202110343464.2 | 申請日： | 2021-03-30 |
| 公開（公告）號： | CN113119120B | 公開（公告）日： | 2022-06-07 |
| 發明（設計）人： | 張美輝;劉益彰;王鴻舸;曾獻文;熊友軍 | 申請（專利權）人： | 深圳市優必選科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414 | 代理人： | 劉永康 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 控制 方法 裝置 | ||
1.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括：
獲取所述機器人的手臂執行末端坐標系與所述機器人軀干坐標系之間的第一變換矩陣；所述第一變換矩陣為使所述機器人的手臂執行末端與所述機器人軀干之間保持相對參考位姿的變換矩陣；
在所述機器人運動過程中，確定第i-1時刻機器人軀干坐標系與第i時刻機器人軀干坐標系之間的第二變換矩陣；
檢測運動過程中的力和力矩變換量；
根據所述力和力矩變換量對所述第一變換矩陣進行補償；
獲取所述機器人肩部坐標系與所述機器人軀干坐標系之間的第三變換矩陣；
根據補償后的第一變換矩陣、所述第二變換矩陣和所述第三變換矩陣，確定第i時刻機器人的手臂執行末端坐標系與所述機器人肩部坐標系之間的第四變換矩陣；其中，所述第四變換矩陣為所述第一變換關系，所述第一變換關系表示所述手臂執行末端與所述機器人肩部的相對位姿關系；
根據所述第一變換關系，確定所述機器人手臂關節的第一位姿；
根據所述機器人當前手臂關節的第一位姿，調整所述機器人的手臂位姿，使得所述機器人的手臂執行末端與所述機器人軀干之間保持所述相對參考位姿。
2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述確定第i-1時刻機器人軀干坐標系與第i時刻機器人軀干坐標系之間的第二變換矩陣，包括：
獲取所述機器人第i-1時刻的第一機器人軀干位姿；
獲取所述機器人第i時刻的第二機器人軀干位姿；
根據所述第一機器人軀干位姿和所述第二機器人軀干位姿，確定第i-1時刻機器人軀干坐標系與第i時刻機器人軀干坐標系之間的第二變換矩陣。
3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，根據所述力和力矩變換量對所述第一變換矩陣進行補償，包括：
根據第i-1時刻和第i時刻機器人手臂執行末端的力和力矩變換量和預設映射關系，確定所述第一變換矩陣的調整參數；
根據所述調整參數對所述第一變換矩陣進行補償。
4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據補償后的第一變換矩陣、所述第二變換矩陣和所述第三變換矩陣，確定第i時刻機器人的手臂執行末端坐標系與所述機器人肩部坐標系之間的第四變換矩陣的計算公式為：
其中，所述為所述第四變換矩陣，所述為第二變換矩陣的逆矩陣，所述為所述第三變換矩陣的逆矩陣，所述為補償后的第一變換矩陣。
5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述獲取所述機器人的手臂執行末端坐標系與所述機器人軀干坐標系之間的第一變換矩陣，包括：
獲取所述機器人的手臂各關節預設的第二位姿；
根據所述第二位姿，確定所述機器人手臂執行末端與所述機器人肩部之間的參考變換矩陣；
獲取所述機器人肩部坐標系與所述機器人軀干坐標系之間的第三變換矩陣；
根據所述參考變換矩陣和所述第三變換矩陣，確定所述機器人的手臂執行末端坐標系與所述機器人軀干坐標系之間的第一變換矩陣。
6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述參考變換矩陣和所述第三變換矩陣，確定所述機器人的手臂執行末端坐標系與所述機器人軀干坐標系之間的第一變換矩陣的計算公式為：
其中，為第一變換矩陣，為所述機器人手臂執行末端與所述機器人肩部之間的參考變換矩陣，為所述第三變換矩陣。
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