[發(fā)明專利]一種機器人的控制方法、裝置及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110343464.2
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113119120B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張美輝;劉益彰;王鴻舸;曾獻文;熊友軍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02;B25J18/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請適用于人工智能技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機器人的控制方法、裝置及機器人，其中，方法包括：獲取機器人的手臂執(zhí)行末端與機器人軀干之間相對參考位姿；在機器人運動過程中，確定機器人的手臂執(zhí)行末端與所述機器人肩部之間的第一變換關(guān)系；根據(jù)第一變換關(guān)系，確定機器人手臂關(guān)節(jié)的第一位姿；根據(jù)機器人當前手臂關(guān)節(jié)的第一位姿，調(diào)整機器人的手臂位姿，使得機器人的手臂執(zhí)行末端與所述機器人軀干之間保持所述相對參考位姿。可通過確定機器人運動過程中手臂執(zhí)行末端與機器人肩部之間的變換關(guān)系，去調(diào)整機器人手臂的位姿，從而考慮到手臂在運動過程中的位姿的變換，使得機器人在運動過程中能做出對應(yīng)準確的執(zhí)行操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人的控制方法、裝置及機器人。

背景技術(shù)

隨著人工智能技術(shù)的快速發(fā)展，各種例如機器人等智能產(chǎn)品順應(yīng)而生，機器人在各個領(lǐng)域中發(fā)揮著越來越重要的工作，目前很多移動的機器人，如雙足機器人在行走的過程中，機器人軀干的位姿會發(fā)生變換，且安裝在軀干上的手臂末端位姿也會隨之發(fā)生改變，會使得機器人在運動過程中不能準確的抓取物體。

目前，在機器人運動中，僅會考慮機器人軀干的變換位姿來對機器人運動過程中產(chǎn)生的影響，但機器人在運動過程中手臂的位姿可能會有不同的變換，使得機器人在運動過程中的手臂執(zhí)行末端無法有效的做出對應(yīng)準確的執(zhí)行操作。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種機器人的控制方法、裝置及機器人，旨在解決現(xiàn)有機器人在運動過程中，未考慮到手臂在運動過程中的位姿可能會有變換，導致機器人在運動過程中不能做出對應(yīng)準確的執(zhí)行操作的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人的控制方法，包括：

獲取所述機器人的手臂執(zhí)行末端與所述機器人軀干之間相對參考位姿；

在所述機器人運動過程中，確定機器人的手臂執(zhí)行末端與所述機器人肩部之間的第一變換關(guān)系；其中，所述第一變換關(guān)系表示所述手臂執(zhí)行末端與所述機器人肩部的相對位姿關(guān)系；

根據(jù)所述第一變換關(guān)系，確定所述機器人手臂關(guān)節(jié)的第一位姿；

根據(jù)所述機器人當前手臂關(guān)節(jié)的第一位姿，調(diào)整所述機器人的手臂位姿，使得所述機器人的手臂執(zhí)行末端與所述機器人軀干之間保持所述相對參考位姿。

在一個實施例中，所述獲取所述機器人的手臂執(zhí)行末端與所述機器人軀干之間相對參考位姿，包括：

獲取所述器人的手臂執(zhí)行末端坐標系與所述機器人軀干坐標系之間的第一變換矩陣；所述第一變換矩陣為使所述機器人的手臂執(zhí)行末端與所述機器人軀干之間保持相對參考位姿的變換矩陣。

在一個實施例中，所述在所述機器人運動過程中，確定機器人的手臂執(zhí)行末端與所述機器人肩部之間的第一變換關(guān)系，包括：

在所述機器人運動過程中，確定第i-1時刻機器人軀干坐標系與第i時刻機器人軀干坐標系之間的第二變換矩陣；

檢測運動過程中的力和力矩變換量；

根據(jù)所述力和力矩變換量對所述第一變換矩陣進行補償；

獲取所述機器人肩部坐標系與所述機器人軀干坐標系之間的第三變換矩陣；

根據(jù)補償后的第一變換矩陣、所述第二變換矩陣和所述第三變換矩陣，確定第i時刻機器人的手臂執(zhí)行末端坐標系與所述機器人肩部坐標系之間的第四變換矩陣；其中，所述第四變換矩陣為所述第一變換關(guān)系。

在一個實施例中，所述確定第i-1時刻機器人軀干坐標系與第i時刻機器人軀干坐標系之間的第二變換矩陣，包括：

獲取所述機器人第i-1時刻的第一機器人軀干位姿；

獲取所述機器人第i時刻的第二機器人軀干位姿；