[發明專利]移動設備的控制方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110341796.7
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112990061A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 白雪;楊亞運;唐旋來
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K7/14;G06F21/32
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種移動設備的控制方法，其特征在于，包括：

采集用戶的至少兩個目標圖像；

根據所述至少兩個目標圖像確定所述用戶是否出現姿態轉向；

在確定所述用戶出現姿態轉向的情況下，控制移動設備的艙門關閉。

2.根據權利要求1所述的移動設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述至少兩個目標圖像確定所述用戶是否出現姿態轉向，包括：

在確定第一圖像中包括所述用戶的正面圖像，且第二圖像中包括所述用戶的背面圖像的情況下，確定所述用戶出現姿態轉向；所述第一圖像和所述第二圖像屬于所述至少兩個目標圖像，且所述第一圖像的采集時間位于所述第二圖像的采集時間之前。

3.根據權利要求2所述的移動設備的控制方法，其特征在于，所述目標圖像為包括所述用戶的頭部的圖像；

所述根據所述至少兩個目標圖像確定所述用戶是否出現姿態轉向，包括：

在確定所述第一圖像中包括所述用戶的人臉圖像，且所述第二圖像中包括所述用戶的腦后圖像的情況下，確定所述用戶出現姿態轉向。

4.根據權利要求1所述的移動設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述至少兩個目標圖像確定所述用戶是否出現姿態轉向，包括：

根據第三圖像確定所述用戶的第一姿態，并根據至少兩個第四圖像確定所述用戶的至少兩個第二姿態；所述第三圖像和所述第四圖像屬于所述至少兩個目標圖像，且所述第三圖像的采集時間位于所述第四圖像的采集時間之前；

根據所述第一姿態和所述至少兩個第二姿態，確定所述用戶的姿態變化趨勢；

根據所述姿態變化趨勢，確定所述用戶是否出現姿態轉向。

5.根據權利要求4所述的移動設備的控制方法，其特征在于，所述第三圖像和所述第四圖像為包括所述用戶的下肢部位的圖像；

所述根據第三圖像確定所述用戶的第一姿態，并根據至少兩個第四圖像確定所述用戶的至少兩個第二姿態，包括：根據所述第三圖像中，所述用戶的左下肢的至少一個關節點的位置和右下肢的至少一個關節點的位置，確定所述用戶的第一姿態；根據所述第四圖像中，所述用戶的左下肢的至少一個關節點的位置和右下肢的至少一個關節點的位置，確定所述用戶的第二姿態；

所述根據所述第一姿態和所述至少兩個第二姿態，確定所述用戶的姿態變化趨勢，包括：根據所述第一姿態和所述第二姿態中，所述左下肢的關節點與所述右下肢的關節點之間距離的變化趨勢，確定所述用戶的姿態變化趨勢。

6.根據權利要求5所述的移動設備的控制方法，其特征在于，所述至少一個關節點為所述用戶的腳踝關節；所述確定所述用戶的姿態變化趨勢，包括：

在所述左下肢的腳踝關節與所述右下肢的腳踝關節之間距離的變化趨勢為預設變化趨勢的情況下，確定所述用戶出現姿態轉向；所述預設變化趨勢為先減小后增大。

7.根據權利要求1所述的移動設備的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據目的地的位置信息和場景地圖，為所述移動設備規劃導航路徑；

根據所述移動設備的實時位置信息，確定所述移動設備是否到達所述目的地；

所述采集用戶的至少兩個目標圖像，包括：根據預設采集頻率采集所述至少兩個目標圖像。

8.根據權利要求1所述的移動設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述至少兩個目標圖像確定所述用戶是否出現姿態轉向，包括：

基于人體特征數據庫和所述至少兩個目標圖像確定所述用戶是否出現姿態轉向；所述人體特征數據庫中包括臉部特征數據庫和/或身體骨架特征數據庫；所述人體特征數據庫基于樣本數據和深度訓練模型得到。

9.根據權利要求1-8任意一項所述的移動設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述至少兩個目標圖像確定所述用戶是否出現姿態轉向之后，所述方法還包括：

在確定所述用戶未出現姿態轉向的情況下，采集新的目標圖像，且根據所述至少兩個目標圖像和新的目標圖像重新確定所述用戶是否出現姿態轉向。