[發明專利]點膠軌跡生成方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110341257.3
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113099111A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 彭嘉潮;羅小軍;賢昌鋒;吳豐禮
• 申請（專利權）人: 廣東拓斯達科技股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/265;H04N5/262;B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種點膠軌跡生成方法，其特征在于，包括：

確定點膠相機的視野尺寸；

根據所述視野尺寸及完整圖像的要求尺寸確定所述點膠相機的拍攝次數和拍攝步進；

根據所述拍攝次數和拍攝步進控制所述點膠相機拍攝目標物品，得到多張局部重疊圖像；

對所述多張局部重疊圖像進行去重和拼接處理，得到所述完整圖像；

在所述完整圖像上繪制所述目標物品的點膠軌跡。

2.根據權利要求1所述的點膠軌跡生成方法，其特征在于，所述確定點膠相機的視野尺寸，包括：

將所述點膠相機的視野中心置于預設標記點；

控制所述點膠相機圍繞所述預設標記點移動，并在移動的過程中找出各個預設方向上的參考點，所述參考點為對應預設方向上使得所述預設標記點處于所述點膠相機的視野最邊緣時的所述點膠相機的視野中心所在的點；

從所述參考點中找出間距最大的兩個參考點，得到目標點；

根據所述目標點的像素坐標和機械坐標確定所述點膠相機的視野尺寸。

3.根據權利要求2所述的點膠軌跡生成方法，其特征在于，所述根據所述目標點的像素坐標和機械坐標確定所述點膠相機的視野尺寸，包括：

根據所述目標點的像素坐標計算像素坐標差(Δu_max、Δv_max)，根據所述目標點的機械坐標計算機械坐標差(Δx_max、Δy_max)；

根據所述像素坐標差(Δu_max、Δv_max)和所述機械坐標差(Δx_max、Δy_max)計算像素尺寸(p_x、p_y)，其中，

根據所述像素尺寸(p_x、p_y)和所述點膠相機的分辨率(L×S)計算所述點膠相機的視野尺寸(w,h)，其中，w＝p_x×L，h＝p_y×S。

4.根據權利要求2所述的點膠軌跡生成方法，其特征在于，所述各個預設方向包括正東、正西、正南、正北、東南、東北、西南和西北。

5.根據權利要求1所述的點膠軌跡生成方法，其特征在于，所述完整圖像的要求尺寸通過如下方式確定：

確定為所述目標物品設置的圖像拼接起點和圖像拼接終點；

根據所述圖像拼接起點的機械坐標(x₁，y₁)和所述圖像拼接終點的機械坐標(x₂，y₂)計算所述完整圖像的要求尺寸(W,H)，其中，W＝|x₁-x₂|，H＝|y₁-y₂|。

6.根據權利要求5所述的點膠軌跡生成方法，其特征在于，所述根據所述拍攝次數和拍攝步進控制所述點膠相機拍攝目標物品，得到多張局部重疊圖像，包括：

在所述點膠相機的視野左上角與所述圖像拼接起點重合時控制所述點膠相機拍攝所述目標物品，得到第一張局部重疊圖像；

根據所述拍攝次數和拍攝步進控制所述點膠相機移動并拍攝所述目標物品，直至移動使得所述點膠相機的視野右下角與所述圖像拼接終點重合時，控制所述點膠相機最后一次拍攝所述目標物品，得到最后一張局部重疊圖像。

7.根據權利要求1所述的點膠軌跡生成方法，其特征在于，所述視野尺寸用(w,h)表示，所述完整圖像的要求尺寸用(W,H)表示，所述根據所述視野尺寸及完整圖像的要求尺寸確定所述點膠相機的拍攝次數和拍攝步進，包括：

根據所述視野尺寸及所述完整圖像的要求尺寸確定所述點膠相機的橫向拍攝次數S_x和橫向拍攝步進Δ_x，

以及根據所述視野尺寸及所述完整圖像的要求尺寸確定所述點膠相機的縱向拍攝次數S_y和縱向拍攝步進Δ_y，