[發明專利]機器人導航方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110340441.6
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112966658A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 程駿;顧在旺;龐建新;譚歡
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請適用于圖像處理技術領域，提供了一種機器人導航方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質方法，包括：獲取機器人前方道路的待處理圖像；從所述待處理圖像中分割出初始通行區域；檢測所述待處理圖像中目標障礙物的第一位置信息；根據所述初始通行區域和所述第一位置信息，確定目標通行區域；根據所述目標通行區域控制所述機器人運動。通過上述方法，可以在保證機器人導航精度的同時，提高導航效率，進而保證實時、有效地控制機器人運動。

技術領域

本申請屬于圖像處理技術領域，尤其涉及一種機器人導航方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

機器人的導航與建圖(simultaneous localization and mapping，SLAM)是機器人應用的關鍵技術。該項技術是指，機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動，在移動過程中根據估計出的位置進行自身定位，同時在自身定位的基礎上構建地圖，以實現機器人的自主定位和導航。

現有技術中，通常需要檢測出機器人前方道路圖像中的每個物體。這種方法雖然有利于精準地進行機器人導航，但是該方法需要對圖像進行逐像素處理，數據處理量較大，對機器人的硬件運算能力要求較高。當硬件運算能力較低時，無法實時、有效地控制機器人運動。

發明內容

本申請實施例提供了一種機器人導航方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質，可以在保證機器人導航精度的同時，提高導航效率，進而保證實時、有效地控制機器人運動。

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人導航方法，包括：

獲取機器人前方道路的待處理圖像；

從所述待處理圖像中分割出初始通行區域；

檢測所述待處理圖像中目標障礙物的第一位置信息；

根據所述初始通行區域和所述第一位置信息，確定目標通行區域；

根據所述目標通行區域控制所述機器人運動。

在本申請實施例中，先通過圖像分割方法從待處理圖像中分割出初始通行區域，再通過目標檢測方法從待處理圖像中檢測出目標障礙物的第一位置信息；上述方法中，相當于對較小的物體采用目標檢測、對較大的物體采用圖像分割代替目標檢測，通過這樣的方法，無需對待處理圖像中所有的物體進行目標檢測，大大減少了數據處理量。然后根據初始通行區域和第一位置信息確定目標通行區域，即利用檢測出的目標障礙物的第一位置信息對分割出的初始通行區域進行調整，保證了導航的精確性。通過上述方法，可以在保證機器人導航精度的同時，提高導航效率，進而保證實時、有效地控制機器人運動。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述從所述待處理圖像中分割出初始通行區域，包括：

獲取所述待處理圖像的光學三原色信息和圖像深度信息；

根據所述光學三原色信息和所述圖像深度信息從所述待處理圖像中分割出初始通行區域。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述根據所述光學三原色信息和所述圖像深度信息從所述待處理圖像中分割出初始通行區域，包括：

獲取訓練后的通行區域識別模型；

將所述光學三原色信息和所述圖像深度信息輸入到所述通行區域識別模型中，輸出所述初始通行區域。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述通行區域識別模型包括第一特征提取網絡、第二特征提取網絡和分割網絡；

所述將所述光學三原色信息和所述圖像深度信息輸入到所述通行區域識別模型中，輸出所述初始通行區域，包括：

將所述光學三原色信息輸入到所述第一特征提取網絡中，輸出第一特征信息；