[發(fā)明專利]機器人導航方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110340441.6
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112966658A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設計）人: 程駿;顧在旺;龐建新;譚歡
• 申請（專利權）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機器人導航方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取機器人前方道路的待處理圖像；

從所述待處理圖像中分割出初始通行區(qū)域；

檢測所述待處理圖像中目標障礙物的第一位置信息；

根據(jù)所述初始通行區(qū)域和所述第一位置信息，確定目標通行區(qū)域；

根據(jù)所述目標通行區(qū)域控制所述機器人運動。

2.如權利要求1所述的機器人導航方法，其特征在于，所述從所述待處理圖像中分割出初始通行區(qū)域，包括：

獲取所述待處理圖像的光學三原色信息和圖像深度信息；

根據(jù)所述光學三原色信息和所述圖像深度信息從所述待處理圖像中分割出初始通行區(qū)域。

3.如權利要求2所述的機器人導航方法，其特征在于，所述根據(jù)所述光學三原色信息和所述圖像深度信息從所述待處理圖像中分割出初始通行區(qū)域，包括：

獲取訓練后的通行區(qū)域識別模型；

將所述光學三原色信息和所述圖像深度信息輸入到所述通行區(qū)域識別模型中，輸出所述初始通行區(qū)域。

4.如權利要求3所述的機器人導航方法，其特征在于，所述通行區(qū)域識別模型包括第一特征提取網(wǎng)絡、第二特征提取網(wǎng)絡和分割網(wǎng)絡；

所述將所述光學三原色信息和所述圖像深度信息輸入到所述通行區(qū)域識別模型中，輸出所述初始通行區(qū)域，包括：

將所述光學三原色信息輸入到所述第一特征提取網(wǎng)絡中，輸出第一特征信息；

將所述圖像深度信息輸入到所述第二特征提取網(wǎng)絡中，輸出第二特征信息；

將所述第一特征信息和所述第二特征信息輸入到所述分割網(wǎng)絡中，輸出所述初始通行區(qū)域。

5.如權利要求4所述的機器人導航方法，其特征在于，所述通行區(qū)域識別模型還包括檢測網(wǎng)絡；

所述檢測所述待處理圖像中目標障礙物的第一位置信息，包括：

將所述第一特征信息和所述第二特征信息輸入到所述檢測網(wǎng)絡中，輸出所述第一位置信息。

6.如權利要求1至5任一項所述的機器人導航方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始通行區(qū)域和所述第一位置信息，確定目標通行區(qū)域，包括：

獲取所述待處理圖像中所述初始通行區(qū)域對應的第二位置信息；

去除所述第二位置信息中包含的所述第一位置信息，得到第三位置信息；

根據(jù)所述第三位置信息確定所述目標通信區(qū)域。

7.一種機器人導航裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取單元，用于獲取機器人前方道路的待處理圖像；

圖像分割單元，用于從所述待處理圖像中分割出初始通行區(qū)域；

目標檢測單元，用于檢測所述待處理圖像中目標障礙物的第一位置信息；

通行區(qū)域確定單元，用于根據(jù)所述初始通行區(qū)域和所述第一位置信息，確定目標通行區(qū)域；

運動控制單元，用于根據(jù)所述目標通行區(qū)域控制所述機器人運動。

8.如權利要求7所述的機器人導航裝置，其特征在于，所述圖像分割單元包括：

信息獲取模塊，用于獲取所述待處理圖像的光學三原色信息和圖像深度信息；

圖像分割模塊，用于根據(jù)所述光學三原色信息和所述圖像深度信息從所述待處理圖像中分割出初始通行區(qū)域。

9.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1至6任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至6任一項所述的方法。