[發明專利]一種導航方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110338827.3
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113008261B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 李文強;劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

本公開提供了一種導航方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，該導航方法包括：獲取目標車輛的當前定位位置和導航目的地以及由當前定位位置到導航目的地之間的道路上的各車道關聯的導航線，其中導航線是預先生成的；基于導航線，生成目標車輛由當前定位位置到達導航目的地的目標導航線，目標導航線由至少一條車道的導航線拼接形成；控制目標車輛按照目標導航線進行行駛。

技術領域

本公開涉及車輛導航技術領域，具體而言，涉及一種導航方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

無人駕駛車也叫自動駕駛汽車，是指在沒有人工參與的情況下，能夠感知周圍環境并進行自主駕駛的汽車，在無人駕駛車的行駛過程中，通常需要依賴預先構建的高精度地圖來協助完成定位與導航。

目前，無人駕駛車在基于高精地圖來進行導航時，一般需要基于高精地圖中車道的幾何和拓撲關系以及獲取到的動態障礙物來實時確定導航路線，這種實時確定導航路線的方式效率較低。

發明內容

本公開實施例至少提供一種導航方案。

第一方面，本公開實施例提供了一種導航方法，包括：

獲取目標車輛的當前定位位置和導航目的地以及由所述當前定位位置到達所述導航目的地之間的道路上的各車道關聯的導航線，其中所述導航線是預先生成的；

基于所述導航線，生成所述目標車輛由當前定位位置到達導航目的地的目標導航線，所述目標導航線由至少一條所述車道的導航線拼接形成；

控制所述目標車輛按照所述目標導航線進行行駛。

本公開實施例中，可以預先生成目標車輛行駛的各條車道關聯的導航線，這樣目標車輛在行駛過程中，可以根據預先生成的導航線，快速確定出從當前定位位置到達導航目的地的目標導航線，從而提高導航效率。

在一種可能的實施方式中，所述導航線包括用于引導車輛在車道內的行駛路徑的第一導航路線；

所述基于所述導航線，生成所述目標車輛由當前定位位置到達導航目的地的目標導航線，包括：

基于預先存儲的車道連接關系，確定所述目標車輛由所述當前定位位置到達所述導航目標地的道路不經過路口的情況下，獲取所述目標車輛由所述當前定位位置到達所述導航目的地經過的第一車道組，所述第一車道組中包含至少一條車道；

提取所述第一車道組中每條車道對應的第一導航路線；

對所述第一車道組分別對應的所述第一導航路線按照由所述當前定位位置到達所述導航目的地的順序進行拼接，得到所述目標導航線。

本公開實施例中，在確定目標車輛由當前定位位置到達導航目的地的過程中不經過路口的情況下，可以基于經過的至少一條車道分別對應的第一導航路線進行依次連接，快速得到用于指示目標車輛由當前定位位置到達導航目的地的目標導航線。

在一種可能的實施方式中，所述導航線還包括與車道連接的路口對應的第二導航路線，所述第二導航路線用于引導車輛在由所述路口連接的第一車道行駛至第二車道的行駛路徑；

所述基于所述導航線，生成所述目標車輛由當前定位位置到達導航目的地的目標導航線，包括：

基于預先存儲的車道連接關系，確定所述目標車輛由所述當前定位位置到達所述導航目標地的道路經過路口的情況下，獲取所述目標車輛由所述當前定位位置到達所述導航目的地經過的第二車道組，以及經過的第一路口集，所述第二車道組包含至少兩條車道，所述第一路口集包含至少一個路口；

提取所述第二車道組中每條車道對應的第一導航路線，以及所述第一路口集中每個路口對應的第二導航路線；