[發(fā)明專利]一種導航方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110338827.3
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113008261B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發(fā)明（設計）人: 李文強;劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種導航方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛的當前定位位置和導航目的地以及由所述當前定位位置到達所述導航目的地之間的道路上的各車道關聯(lián)的導航線，其中，所述導航線是預先生成的；

基于所述導航線，生成所述目標車輛由當前定位位置到達導航目的地的目標導航線，其中，所述目標導航線由至少一條所述車道的導航線拼接形成，所述導航線包括與車道連接的路口對應的第二導航路線，所述第二導航路線用于引導車輛在由所述路口連接的第一車道行駛至第二車道的行駛路徑，所述第二導航路線的形狀由多個目標控制點控制，在由駛入所述路口的第一車道與、所述路口駛入的第二車道之間的轉向角大于或等于預設角度的情況下，將直線貝塞爾控制點確定為所述目標控制點，在所述轉向角小于預設角度的情況下，將轉向貝塞爾控制點確定為所述目標控制點，所述直線貝塞爾控制點是基于所述第一車道的中心位置點和所述第二車道的中心位置點確定的，所述轉向貝塞爾控制點是基于所述第一車道的中心位置點、所述第二車道的中心位置點和和靜止障礙物對應的障礙區(qū)域確定的；

控制所述目標車輛按照所述目標導航線進行行駛。

2.根據權利要求1所述的導航方法，其特征在于，所述導航線包括用于引導車輛在車道內的行駛路徑的第一導航路線；

所述基于所述導航線，生成所述目標車輛由當前定位位置到達導航目的地的目標導航線，包括：

基于預先存儲的車道連接關系，確定所述目標車輛由所述當前定位位置到達所述導航目標地的道路不經過路口的情況下，獲取所述目標車輛由所述當前定位位置到達所述導航目的地經過的第一車道組，所述第一車道組中包含至少一條車道；

提取所述第一車道組中每條車道對應的第一導航路線；

對所述第一車道組分別對應的所述第一導航路線按照由所述當前定位位置到達所述導航目的地的順序進行拼接，得到所述目標導航線。

3.根據權利要求2所述的導航方法，其特征在于，所述導航線還包括與車道連接的路口對應的第二導航路線，所述第二導航路線用于引導車輛在由所述路口連接的第一車道行駛至第二車道的行駛路徑；

所述基于所述導航線，生成所述目標車輛由當前定位位置到達導航目的地的目標導航線，包括：

基于預先存儲的車道連接關系，確定所述目標車輛由所述當前定位位置到達所述導航目標地的道路經過路口的情況下，獲取所述目標車輛由所述當前定位位置到達所述導航目的地經過的第二車道組，以及經過的第一路口集，所述第二車道組包含至少兩條車道，所述第一路口集包含至少一個路口；

提取所述第二車道組中每條車道對應的第一導航路線，以及所述第一路口集中每個路口對應的第二導航路線；

對所述第二車道組分別對應的所述第一導航路線以及所述路口集分別對應的第二導航路線按照由所述當前定位位置到達所述導航目的地的順序進行拼接，得到所述目標導航線。

4.根據權利要求1所述的導航方法，其特征在于，所述基于所述導航線，生成所述目標車輛由當前定位位置到達導航目的地的目標導航線，包括：

獲取由當前定位位置到達導航目的地的之間的道路中的路口信息；

根據所述路口信息將所述道路劃分為多個路段；

基于所述導航線確定所述多個路段中每個路段的目標子導航線；

對所述目標子導航線進行拼接，得到所述目標導航線。

5.根據權利要求4所述的導航方法，其特征在于，所述導航線包括用于引導車輛在車道內的行駛路徑的第一導航路線和與車道連接的路口對應的第二導航路線，所述第二導航路線用于引導車輛在由所述路口連接的第一車道行駛至第二車道的行駛路徑；

所述多個路段包括至少一個第一路段，所述第一路段經過至少一個路口；

所述基于所述導航線確定所述多個路段中每個路段的目標子導航線，包括針對每個第一路段：

確定所述第一路段內的第三車道組和第二路口集，所述第三車道組包含至少兩條車道，所述第二路口集包括至少一個路口；

提取所述第二路口集的各個路口對應的第二導航路線，以及所述第三車道組中由所述第二導航路線指示連接的目標車道的第一導航路線；

將所述目標車道的第一導航路線與所述第二路口集中的各個路口對應的第二導航路線按照在所述第一路段內的行經順序進行拼接，得到所述第一路段的目標子導航線。