[發(fā)明專利]電動(dòng)舵機(jī)、電動(dòng)舵機(jī)零位標(biāo)定方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110338231.3
• 申請(qǐng)日: 2021-03-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113513952B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟韓;楊得亮;孫春香;馬俊;李云嵩;王歡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京機(jī)械設(shè)備研究所
• 主分類號(hào): F42B15/01
• 分類號(hào): F42B15/01;F42B10/62
• 代理公司: 北京云科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11483
• 代理人: 張飆

本申請(qǐng)揭示了一種電動(dòng)舵機(jī)、電動(dòng)舵機(jī)零位標(biāo)定方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)，所述電動(dòng)舵機(jī)包括舵軸、舵機(jī)安裝框架、絲桿、絲桿螺母、角度傳感器和導(dǎo)桿；所述舵軸、所述絲桿、所述絲桿螺母、所述角度傳感器和所述導(dǎo)桿安裝在所述舵機(jī)安裝框架中，所述角度傳感器用于測(cè)量相對(duì)舵軸的偏轉(zhuǎn)角；所述絲桿和所述絲桿螺母之間通過(guò)滾珠絲桿副連接，所述絲桿螺母中設(shè)有導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽與所述導(dǎo)桿形成滑動(dòng)副；在所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在所述導(dǎo)桿的作用下所述絲桿螺母不轉(zhuǎn)動(dòng)而沿著所述導(dǎo)桿方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述舵軸轉(zhuǎn)動(dòng)。解決了相關(guān)技術(shù)中電動(dòng)舵機(jī)零位標(biāo)定時(shí)所需的設(shè)備和人員較多并且電動(dòng)舵機(jī)的零位會(huì)出現(xiàn)誤差的問(wèn)題，達(dá)到了無(wú)需借助其他設(shè)備即可快捷準(zhǔn)確的對(duì)電動(dòng)舵機(jī)進(jìn)行零位標(biāo)定的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于電動(dòng)伺服控制領(lǐng)域，涉及一種電動(dòng)舵機(jī)、電動(dòng)舵機(jī)零位標(biāo)定方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

電動(dòng)舵機(jī)作為導(dǎo)彈控制系統(tǒng)的執(zhí)行部件，通過(guò)驅(qū)動(dòng)舵面偏轉(zhuǎn)，控制導(dǎo)彈的飛行姿態(tài)和彈道。電動(dòng)舵機(jī)具有質(zhì)量輕，性能穩(wěn)定，維護(hù)方便等特點(diǎn)，逐漸成為舵機(jī)發(fā)展的新方向。

電動(dòng)舵機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常包括電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和輸出軸組成。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的核心部分，通常為減速結(jié)構(gòu)以獲得較大的扭矩輸出。對(duì)于彈上舵機(jī)，需要將舵機(jī)的機(jī)械零位與舵機(jī)的電氣零位(傳感器零位)重合，現(xiàn)有方案是將舵面固定到舵軸上，將舵軸控制在傳感器零位，通過(guò)外部測(cè)量設(shè)備確定舵面與艙體的舵偏角的偏差值，然后再通過(guò)控制算法減去偏差值，使得舵軸在傳感器零位時(shí)，舵面偏角與艙體軸向重合。這種方法工作量較大，需要參與配合的設(shè)備和人員較多，往往因?yàn)槎婷婧投孑S之間存在間隙，導(dǎo)致舵軸的機(jī)械零位出現(xiàn)偏差。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決相關(guān)技術(shù)電動(dòng)舵機(jī)零位標(biāo)定時(shí)所需的設(shè)備和人員較多并且電動(dòng)舵機(jī)的零位會(huì)出現(xiàn)誤差的問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電動(dòng)舵機(jī)、電動(dòng)舵機(jī)零位標(biāo)定方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)。技術(shù)方案如下：

提供了一種電動(dòng)舵機(jī)，所述電動(dòng)舵機(jī)包括舵軸、舵機(jī)安裝框架、絲桿、絲桿螺母、角度傳感器和導(dǎo)桿；

所述舵軸、所述絲桿、所述絲桿螺母、所述角度傳感器和所述導(dǎo)桿安裝在所述舵機(jī)安裝框架中，所述角度傳感器用于測(cè)量相對(duì)舵軸的偏轉(zhuǎn)角；

所述絲桿和所述絲桿螺母之間通過(guò)滾珠絲桿副連接，所述絲桿螺母中設(shè)有導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽與所述導(dǎo)桿形成滑動(dòng)副；

在所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在所述導(dǎo)桿的作用下所述絲桿螺母不轉(zhuǎn)動(dòng)而沿著所述導(dǎo)桿方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述舵軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，所述絲桿螺母的導(dǎo)向槽的兩端與對(duì)應(yīng)的導(dǎo)桿限位之間的距離相等。

可選的，所述絲桿螺母的導(dǎo)向槽的左側(cè)與所述導(dǎo)桿的左側(cè)限位端面之間的距離為t1，所述絲桿螺母的導(dǎo)向槽的右側(cè)與所述導(dǎo)桿的右側(cè)限位端面之間的距離為t2；

所述絲桿螺母從所述導(dǎo)桿兩限位端面的中間位置向左右兩側(cè)滑動(dòng)的最大距離為tmax；

其中，t1＝t2＝tmax。

第二方面，提供了一種電動(dòng)舵機(jī)零位標(biāo)定方法，用于第一方面所述的電動(dòng)舵機(jī)中，所述方法包括：

獲取所述絲桿螺母運(yùn)動(dòng)至所述導(dǎo)桿左側(cè)限位端面時(shí)，所述角度傳感器檢測(cè)得到的左側(cè)偏轉(zhuǎn)角；

獲取所述絲桿螺母運(yùn)動(dòng)至所述導(dǎo)桿右側(cè)限位端面時(shí)，所述角度傳感器檢測(cè)得到的右側(cè)偏轉(zhuǎn)角；

獲取所述絲桿螺母正常狀態(tài)時(shí)，所述角度傳感器檢測(cè)到的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述左側(cè)偏轉(zhuǎn)角、所述右側(cè)偏轉(zhuǎn)角和所述目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角對(duì)所述電動(dòng)舵機(jī)進(jìn)行零位標(biāo)定。

可選的，所述根據(jù)所述左側(cè)偏轉(zhuǎn)角、所述右側(cè)偏轉(zhuǎn)角和所述目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角對(duì)所述電動(dòng)舵機(jī)進(jìn)行零位標(biāo)定，包括：

根據(jù)所述左側(cè)偏轉(zhuǎn)角和所述右側(cè)偏轉(zhuǎn)角計(jì)算偏差角；