[發明專利]電動舵機、電動舵機零位標定方法、裝置和存儲介質有效
| 申請號： | 202110338231.3 | 申請日： | 2021-03-30 |
| 公開（公告）號： | CN113513952B | 公開（公告）日： | 2023-04-25 |
| 發明（設計）人： | 孟韓;楊得亮;孫春香;馬俊;李云嵩;王歡 | 申請（專利權）人： | 北京機械設備研究所 |
| 主分類號： | F42B15/01 | 分類號： | F42B15/01;F42B10/62 |
| 代理公司： | 北京云科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11483 | 代理人： | 張飆 |
| 地址： | 100854 北京市海淀區永*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 電動 舵機 零位 標定 方法 裝置 存儲 介質 | ||
1.一種電動舵機零位標定方法，其特征在于，所述電動舵機包括舵軸、舵機安裝框架、絲桿、絲桿螺母、角度傳感器和導桿；
所述舵軸、所述絲桿、所述絲桿螺母、所述角度傳感器和所述導桿安裝在所述舵機安裝框架中，所述角度傳感器用于測量絲桿螺母的運動距離相對舵軸的偏轉角；
所述絲桿和所述絲桿螺母之間通過滾珠絲桿副連接，所述絲桿螺母中設有導向槽，所述導向槽與所述導桿形成滑動副；所述導桿為兩端粗中間細的啞鈴式結構，絲桿螺母的導向槽滑動安裝在導桿中間的細桿部分，并通過導桿兩端的粗桿部分進行限位；
在所述絲桿轉動時，在所述導桿的作用下所述絲桿螺母不轉動而沿著所述導桿方向運動，進而帶動所述舵軸轉動；所述方法包括：
獲取所述絲桿螺母運動至所述導桿左側限位端面時，所述角度傳感器檢測得到的左側偏轉角；
獲取所述絲桿螺母運動至所述導桿右側限位端面時，所述角度傳感器檢測得到的右側偏轉角；
獲取所述絲桿螺母正常狀態時，所述角度傳感器檢測到的目標偏轉角；
根據所述左側偏轉角、所述右側偏轉角和所述目標偏轉角對所述電動舵機進行零位標定；
所述根據所述左側偏轉角、所述右側偏轉角和所述目標偏轉角對所述電動舵機進行零位標定，包括：
根據所述左側偏轉角和所述右側偏轉角計算偏差角；
根據所述偏差角和所述目標偏轉角對所述電動舵機進行零位標定；
所述根據所述左側偏轉角和所述右側偏轉角計算偏差角，包括：
所述偏差角θ0為：
其中，θ傳感器左為左側偏轉角，θ傳感器右為右側偏轉角；
所述根據所述偏差角和所述目標偏轉角對所述電動舵機進行零位標定，包括：
計算所述目標偏轉角與所述偏差角的角度差；
若所述角度差為0，則確定所述舵軸的位置為零位。
2.一種電動舵機零位標定裝置，其特征在于，所述裝置包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有至少一條程序指令，所述處理器通過加載并執行所述至少一條程序指令以實現權利要求1所述的方法。
3.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有至少一條程序指令，所述至少一條程序指令被處理器加載并執行以實現權利要求1所述的方法。
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