[發明專利]圖像采集方法、裝置、系統、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110338211.6
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113012211A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 黃崇基
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06K9/32
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

1.一種圖像采集方法，其特征在于，所述方法應用于圖像采集系統，所述圖像采集系統包括深度相機和紅綠藍RGB相機；

所述方法包括：

基于目標對象上的感興趣區域與所述深度相機之間的距離，確定所述RGB相機的第一焦距，所述感興趣區域與所述深度相機之間的距離是基于所述深度相機對所述目標對象采集的深度圖像確定的；

基于所述第一焦距控制所述RGB相機采集所述目標對象的RGB圖像。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一焦距控制所述RGB相機采集所述目標對象的RGB圖像，包括：

基于所述感興趣區域在所述深度相機對應的二維相機坐標系中的平面坐標，獲取所述感興趣區域在所述RGB相機對應的二維相機坐標系中的平面坐標，所述感興趣區域在所述深度相機對應的二維相機坐標系中的平面坐標是基于所述深度相機對所述目標對象采集的深度圖像確定的；

獲取焦距調整范圍，所述焦距調整范圍的中心為所述第一焦距，所述焦距調整范圍的區間長度為參考焦距差值；

控制所述RGB相機采集所述焦距調整范圍內的多幀初始RGB圖像；

基于所述感興趣區域在所述RGB相機對應的二維相機坐標系中的平面坐標，確定所述多幀初始RGB圖像中每幀初始RGB圖像中的感興趣區域的圖像質量；

基于所述多幀初始RGB圖像中每幀初始RGB圖像中的感興趣區域的圖像質量，從所述多幀初始RGB圖像中確定一幀初始RGB圖像作為所述RGB相機采集的所述目標對象的RGB圖像。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像采集系統中存儲有映射關系，所述映射關系包括多個深度以及與所述多個深度各自對應的RGB相機的焦距，所述多個深度指示拍攝點與所述深度相機之間的不同距離；

所述基于目標對象上的感興趣區域與所述深度相機之間的距離，確定所述RGB相機的第一焦距，包括：

基于所述感興趣區域與所述深度相機之間的距離，從所述多個深度中確定和所述感興趣區域與所述深度相機之間的距離匹配的一個或兩個目標深度；

基于所述一個或兩個目標深度各自對應的焦距確定所述第一焦距。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述深度相機和所述RGB相機的拍攝方向相同，且所述深度相機和所述RGB相機在所述拍攝方向上的相對位置關系固定；

所述方法還包括：

調整標定物件的高度處于不同的高度，在每次調整所述標定物件的高度后，獲取所述深度相機采集的所述標定物件的深度圖像，并確定所述RGB相機拍攝所述標定物件的標定焦距，所述RGB相機基于所述標定焦距拍攝所述標定物件后的RGB圖像的質量滿足參考圖像質量；

基于所述標定物件的深度圖像，確定所述標定物件和所述深度相機之間的距離，將所述標定物件和所述深度相機之間的距離與所述標定焦距之間的對應關系添加至所述映射關系中。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像采集系統中存儲有映射關系，所述映射關系包括多個深度以及與所述多個深度各自對應的RGB相機的焦距，所述多個深度指示拍攝點與所述RGB相機之間的不同距離；

所述基于所述感興趣區域與所述深度相機之間的距離，確定所述RGB相機的第一焦距，包括：

基于所述感興趣區域與所述深度相機之間的距離、以及所述深度相機和所述RGB相機在拍攝方向上的相對位置關系，確定所述感興趣區域與所述RGB相機之間的距離；

從所述多個深度中確定和所述感興趣區域與所述深度相機之間的距離匹配的一個或兩個目標深度；

基于所述一個或兩個目標深度各自對應的焦距確定所述第一焦距。