[發(fā)明專利]圖像采集方法、裝置、系統(tǒng)、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110338211.6
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113012211A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃崇基
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06K9/32
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

本申請實施例公開了一種圖像采集方法、裝置、系統(tǒng)、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)，屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域。在本申請實施例中，通過目標對象上的感興趣區(qū)域與深度相機之間的距離，確定RGB相機的第一焦距以獲取清晰的目標對象的RGB圖像，以便于后續(xù)基于清晰的RGB圖像，檢測RGB圖像中感興趣區(qū)域。本申請實施例可以使用更少的相機(最少一個深度相機和一個RGB相機即可)，采集高度變化范圍更大的目標對象的感興趣區(qū)域圖像。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實施例涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種圖像采集方法、裝置、系統(tǒng)、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著電子商務(wù)的快速發(fā)展，快遞物流行業(yè)呈現(xiàn)高速增長勢頭，快遞業(yè)務(wù)量大大增加。在快遞物流行業(yè)中，快遞分揀一直是成本最高、耗時最長、效率最低的環(huán)節(jié)。而快遞面單所在的感興趣區(qū)域的檢測是快遞分揀中不可或缺的一部分。隨著快遞業(yè)務(wù)量的增加，感興趣區(qū)域的檢測成為了當前關(guān)注的熱點。為了實現(xiàn)對感興趣區(qū)域的檢測，則需先采集針對感興趣區(qū)域的圖像。

相關(guān)技術(shù)中，通常是使用單個RGB(red green blue，紅綠藍)相機進行感興趣區(qū)域的圖像的采集。而在快遞物流行業(yè)中，快遞包裹的高度差異較大，單個RGB相機的景深很難保證覆蓋所有的快遞包裹的感興趣區(qū)域。因此，將多個RGB相機布置在不同的景深段，每個RGB相機負責采集相應(yīng)景深段的感興趣區(qū)域的圖像。然后將多個RGB相機的采集結(jié)果進行融合篩選等處理。當感興趣區(qū)域的檢測要求的景深范圍越廣時，布置的RGB相機越多。

但是，由于布置了多個RGB相機，導致感興趣區(qū)域檢測系統(tǒng)復雜，成本增加。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種圖像采集方法、裝置、系統(tǒng)、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)，可以對長景深范圍內(nèi)的感興趣區(qū)域進行檢測，從而減少了需要的RGB相機的數(shù)量，使得感興趣區(qū)域檢測系統(tǒng)成本減少。所述技術(shù)方案如下：

一方面，提供了一種圖像采集方法，所述方法應(yīng)用于圖像采集系統(tǒng)，所述圖像采集系統(tǒng)包括深度相機和紅綠藍RGB相機；

所述方法包括：

基于目標對象上的感興趣區(qū)域與所述深度相機之間的距離，確定所述RGB相機的第一焦距，所述感興趣區(qū)域與所述深度相機之間的距離是基于所述深度相機對所述目標對象采集的深度圖像確定的；

基于所述第一焦距控制所述RGB相機采集所述目標對象的RGB圖像。

基于上述方法，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述第一焦距控制所述RGB相機采集所述目標對象的RGB圖像，包括：

基于所述感興趣區(qū)域在所述深度相機對應(yīng)的二維相機坐標系中的平面坐標，獲取所述感興趣區(qū)域在所述RGB相機對應(yīng)的二維相機坐標系中的平面坐標，所述感興趣區(qū)域在所述深度相機對應(yīng)的二維相機坐標系中的平面坐標是基于所述深度相機對所述目標對象采集的深度圖像確定的；

獲取焦距調(diào)整范圍，所述焦距調(diào)整范圍的中心為所述第一焦距，所述焦距調(diào)整范圍的區(qū)間長度為參考焦距差值；

控制所述RGB相機采集所述焦距調(diào)整范圍內(nèi)的多幀初始RGB圖像；

基于所述感興趣區(qū)域在所述RGB相機對應(yīng)的二維相機坐標系中的平面坐標，確定所述多幀初始RGB圖像中每幀初始RGB圖像中的感興趣區(qū)域的圖像質(zhì)量；

基于所述多幀初始RGB圖像中每幀初始RGB圖像中的感興趣區(qū)域的圖像質(zhì)量，從所述多幀初始RGB圖像中確定一幀初始RGB圖像作為所述RGB相機采集的所述目標對象的RGB圖像。

基于上述方法，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述圖像采集系統(tǒng)中存儲有映射關(guān)系，所述映射關(guān)系包括多個深度以及與所述多個深度各自對應(yīng)的RGB相機的焦距，所述多個深度指示拍攝點與所述深度相機之間的不同距離；