[發(fā)明專利]一種高精度地圖中點云圖層精度的測量方法及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110337033.5
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112733817B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊再甫;魯榮榮;林寶尉;王彥哲
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/70
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;趙元

1.一種高精度地圖中點云圖層精度的測量方法，其特征在于，所述方法包括：

對高精度地圖中的點云圖層進(jìn)行分割，得到各局部點云圖層；

針對每一局部點云圖層，提取該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云；

針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層的地面點云劃分成多個第一體素網(wǎng)格，并根據(jù)每一第一體素網(wǎng)格的厚度，計算該局部點云圖層的地面厚度；

針對每一局部點云圖層，計算該局部點云圖層中每一指示牌點云空間點的第一協(xié)方差矩陣，并基于各第一協(xié)方差矩陣，計算每一指示牌點云對應(yīng)的指示牌厚度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對每一局部點云圖層，提取該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云，包括：

針對每一局部點云圖層，對該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云進(jìn)行語義要素提取，得到該局部點云圖層中的地面點云和指示牌點云。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對每一局部點云圖層，提取該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云，包括：

針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層劃分成多個第二體素網(wǎng)格；

針對每一局部點云圖層，根據(jù)該局部點云圖層中各第二體素網(wǎng)格的厚度從該局部點云圖層中提取地面點云，得到該局部點云圖層的地面點云；

針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層中地面點云之外的部分確定為非地面點云，并從所述非地面點云中提取指示牌點云，得到該局部點云圖層中的各指示牌點云。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層劃分成多個第二體素網(wǎng)格，包括：

針對每一局部點云圖層，計算該局部點云圖層所包含空間點對應(yīng)的邊界坐標(biāo)；

根據(jù)預(yù)設(shè)的邊長和所述邊界坐標(biāo)，分別計算沿不同坐標(biāo)軸所需劃分第二體素網(wǎng)格的個數(shù)；

根據(jù)每個坐標(biāo)軸所需劃分的所述第二體素網(wǎng)格的個數(shù)，將所述局部點云圖層劃分成多個第二體素網(wǎng)格。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述針對每一局部點云圖層，根據(jù)該局部點云圖層中各第二體素網(wǎng)格的厚度從該局部點云圖層中提取地面點云，得到該局部點云圖層的地面點云，包括：

針對每一局部點云圖層，計算該局部點云圖層沿Z軸方向每一第二體素網(wǎng)格中包含的空間點Z坐標(biāo)的最大值和最小值；

基于所述最大值和最小值，計算沿Z軸方向每一第二體素網(wǎng)格的厚度；

根據(jù)地面厚度閾值和所述每一第二體素網(wǎng)格的厚度的大小關(guān)系，確定包含地面點云的第二體素網(wǎng)格；

將所述包含地面點云的第二體素網(wǎng)格確定為地面體素網(wǎng)格，并對每一所述地面體素網(wǎng)格中的地面點云進(jìn)行去噪處理，得到該局部點云圖層的地面點云。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述對每一所述地面體素網(wǎng)格中的地面點云進(jìn)行去噪處理，得到該局部點云圖層的地面點云，包括：

將各所述地面體素網(wǎng)格中的地面點云，確定為第一地面點云；

在所述第一地面點云中選擇多個不在一條直線上的空間點，作為第一空間點，并計算經(jīng)過所述第一空間點的第一平面，得到多個第一平面；

針對每一第一平面，遍歷所述第一地面點云中除所述第一空間點之外的第二空間點，計算各所述第二空間點到該第一平面的距離；

根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值的關(guān)系，確定屬于每一第一平面的第二空間點，并統(tǒng)計每一第一平面上所包含空間點的數(shù)目；

將包含空間點的數(shù)目最多的第一平面，確定為第二平面；

基于所述第二平面中的空間點，得到該局部點云圖層的地面點云。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二平面中的空間點，得到該局部點云圖層的地面點云，包括：

將所述第二平面中的空間點，確定為第二地面點云；

在所述第二地面點云中選擇一個空間點作為種子點，并基于預(yù)設(shè)半徑，尋找所述種子點的連通域，得到多個連通域；

遍歷所述第二地面點云中所有空間點，將包含空間點的數(shù)目最多的連通域確定為目標(biāo)連通域；

將所述目標(biāo)連通域中的空間點，確定為該局部點云圖層的地面點云。