[發明專利]一種高精度地圖中點云圖層精度的測量方法及電子設備

有效

• 申請號: 202110337033.5
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112733817B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 楊再甫;魯榮榮;林寶尉;王彥哲
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/70
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;趙元

1.一種高精度地圖中點云圖層精度的測量方法，其特征在于，所述方法包括：

對高精度地圖中的點云圖層進行分割，得到各局部點云圖層；

針對每一局部點云圖層，提取該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云；

針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層的地面點云劃分成多個第一體素網格，并根據每一第一體素網格的厚度，計算該局部點云圖層的地面厚度；

針對每一局部點云圖層，計算該局部點云圖層中每一指示牌點云空間點的第一協方差矩陣，并基于各第一協方差矩陣，計算每一指示牌點云對應的指示牌厚度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對每一局部點云圖層，提取該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云，包括：

針對每一局部點云圖層，對該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云進行語義要素提取，得到該局部點云圖層中的地面點云和指示牌點云。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對每一局部點云圖層，提取該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云，包括：

針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層劃分成多個第二體素網格；

針對每一局部點云圖層，根據該局部點云圖層中各第二體素網格的厚度從該局部點云圖層中提取地面點云，得到該局部點云圖層的地面點云；

針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層中地面點云之外的部分確定為非地面點云，并從所述非地面點云中提取指示牌點云，得到該局部點云圖層中的各指示牌點云。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層劃分成多個第二體素網格，包括：

針對每一局部點云圖層，計算該局部點云圖層所包含空間點對應的邊界坐標；

根據預設的邊長和所述邊界坐標，分別計算沿不同坐標軸所需劃分第二體素網格的個數；

根據每個坐標軸所需劃分的所述第二體素網格的個數，將所述局部點云圖層劃分成多個第二體素網格。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述針對每一局部點云圖層，根據該局部點云圖層中各第二體素網格的厚度從該局部點云圖層中提取地面點云，得到該局部點云圖層的地面點云，包括：

針對每一局部點云圖層，計算該局部點云圖層沿Z軸方向每一第二體素網格中包含的空間點Z坐標的最大值和最小值；

基于所述最大值和最小值，計算沿Z軸方向每一第二體素網格的厚度；

根據地面厚度閾值和所述每一第二體素網格的厚度的大小關系，確定包含地面點云的第二體素網格；

將所述包含地面點云的第二體素網格確定為地面體素網格，并對每一所述地面體素網格中的地面點云進行去噪處理，得到該局部點云圖層的地面點云。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述對每一所述地面體素網格中的地面點云進行去噪處理，得到該局部點云圖層的地面點云，包括：

將各所述地面體素網格中的地面點云，確定為第一地面點云；

在所述第一地面點云中選擇多個不在一條直線上的空間點，作為第一空間點，并計算經過所述第一空間點的第一平面，得到多個第一平面；

針對每一第一平面，遍歷所述第一地面點云中除所述第一空間點之外的第二空間點，計算各所述第二空間點到該第一平面的距離；

根據所述距離與預設閾值的關系，確定屬于每一第一平面的第二空間點，并統計每一第一平面上所包含空間點的數目；

將包含空間點的數目最多的第一平面，確定為第二平面；

基于所述第二平面中的空間點，得到該局部點云圖層的地面點云。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二平面中的空間點，得到該局部點云圖層的地面點云，包括：

將所述第二平面中的空間點，確定為第二地面點云；

在所述第二地面點云中選擇一個空間點作為種子點，并基于預設半徑，尋找所述種子點的連通域，得到多個連通域；

遍歷所述第二地面點云中所有空間點，將包含空間點的數目最多的連通域確定為目標連通域；

將所述目標連通域中的空間點，確定為該局部點云圖層的地面點云。