[發明專利]一種高精度地圖中點云圖層精度的測量方法及電子設備

有效

• 申請號: 202110337033.5
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112733817B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 楊再甫;魯榮榮;林寶尉;王彥哲
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/70
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;趙元

本發明實施例提供了一種高精度地圖中點云圖層精度的測量方法及電子設備，所述方法包括：對高精度地圖中的點云圖層進行分割，得到各局部點云圖層；針對每一局部點云圖層，提取該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云；針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層的地面點云劃分成多個第一體素網格，并根據每一第一體素網格的厚度，計算該局部點云圖層的地面厚度；針對每一局部點云圖層，計算該局部點云圖層中每一指示牌點云空間點的第一協方差矩陣，并基于各第一協方差矩陣，計算每一指示牌點云對應的指示牌厚度。本發明，能夠提高點云圖層精度的測量效率。

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，特別是涉及一種高精度地圖中點云圖層精度的測量方法及電子設備。

背景技術

在自動駕駛領域，自動駕駛車輛需要精確的知道其在路上的位置，進而會使用到高精度地圖。高精度地圖不僅有高精度的坐標，同時還有準確的道路形狀等。點云是在同一空間參考系下表達目標空間分布和目標表面特性的海量點集合。圖層就像是含有文字或圖形等元素的膠片，一張張按順序疊放在一起，組合起來形成頁面的最終效果，圖層可以將頁面上的元素精確定位。點云圖層作為高精度地圖的一個圖層，其精度對車輛定位的準確性影響很大。現有大多使用點云圖層的地面厚度和指示牌厚度，作為衡量高精度地圖中點云圖層精度的指標。

相關技術中，測量高精度地圖中點云圖層精度使用的方法為：利用軟件例如QTM8100_UX_TRIAL，CloudCompare等，人工對待測量高精度地圖點云圖層數據中的地面厚度和指示牌厚度進行測量。而實際應用中高精度地圖的點云圖層規模一般相對較大，使得人工測量點云圖層精度比較耗時，且效率較低。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種高精度地圖中點云圖層精度的測量方法及電子設備，以提高高精度地圖中點云圖層精度的測量效率。具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種高精度地圖中點云圖層精度的測量方法，所述方法包括：

對高精度地圖中的點云圖層進行分割，得到各局部點云圖層；

針對每一局部點云圖層，提取該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云；

針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層的地面點云劃分成多個第一體素網格，并根據每一第一體素網格的厚度，計算該局部點云圖層的地面厚度；

針對每一局部點云圖層，計算該局部點云圖層中每一指示牌點云空間點的第一協方差矩陣，并基于各第一協方差矩陣，計算每一指示牌點云對應的指示牌厚度。

可選地，所述針對每一局部點云圖層，提取該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云，包括：

針對每一局部點云圖層，對該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云進行語義要素提取，得到該局部點云圖層中的地面點云和指示牌點云。

可選地，所述針對每一局部點云圖層，提取該局部點云圖層的地面點云和指示牌點云，包括：

針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層劃分成多個第二體素網格；

針對每一局部點云圖層，根據該局部點云圖層中各第二體素網格的厚度從該局部點云圖層中提取地面點云，得到該局部點云圖層的地面點云；

針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層中地面點云之外的部分確定為非地面點云，并從所述非地面點云中提取指示牌點云，得到該局部點云圖層中的各指示牌點云。

可選地，所述針對每一局部點云圖層，將該局部點云圖層劃分成多個第二體素網格，包括：

針對每一局部點云圖層，計算該局部點云圖層所包含空間點對應的邊界坐標；

根據預設的邊長和所述邊界坐標，分別計算沿不同坐標軸所需劃分第二體素網格的個數；