[發明專利]一種數據降噪的方法及裝置

有效

• 申請號: 202110336820.8
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112733813B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 夏華夏;鐘澤宇;劉審川
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種數據降噪的方法及裝置，并具體公開了，獲取待處理點云數據，確定待處理點云數據中各點云點對應的點云點特征，該點云點特征包括：該點云點與鄰近的每個其他點云點之間的空間分布差異特征，以及該點云點所在的局部空間內包含的所有點云點構成的點云點群對應的點群分布特征中的至少一種，而后，根據各點云點對應的點云點特征，從待處理點云數據中識別出噪點進行降噪處理。這樣，可以從待處理點云數據中識別出相較于真實障礙物來說，分布情況更為松散的噪點，并進行降噪處理，減少該點云數據中所包含的噪點數目，進而減小如雨、雪、揚塵等微小顆粒的點云數據對決策算法的決策結果的影響，提高了決策算法決策的準確性。

技術領域

本說明書涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種數據降噪的方法及裝置。

背景技術

無人駕駛領域中，通過激光雷達獲取點云數據是無人駕駛設備感知周圍環境的重要手段之一。正常情況下，環境中雨霧、灰塵、汽車尾氣、揚塵、霧霾、風沙等粒子不會對無人駕駛設備造成危害，可以穿行而過。但是，由于激光雷達的固有特性，當光束打到這些粒子上時同樣會被反射回來，無人駕駛設備可能將這些粒子識別成影響無人駕駛設備正常行進的障礙物，進而導致決策算法決策失誤，出現急剎等異常操作，影響無人駕駛設備的正常行進。

然而，目前還無法有效地清除這些粒子的點云數據，以避免決策失誤的情況出現。

發明內容

本說明書提供一種數據降噪的方法及裝置，以部分的解決現有技術存在的上述問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供了一種數據降噪的方法，包括：

獲取待處理點云數據；

針對所述待處理點云數據中包含的每個點云點，確定該點云點對應的點云點特征，所述點云點特征包括：該點云點與鄰近的每個其他點云點之間的空間分布差異特征，以及該點云點所在的局部空間內包含的所有點云點構成的點云點群對應的點群分布特征中的至少一種；

根據所述待處理點云數據中每個點云點所對應的點云點特征，從所述待處理點云數據中識別出噪點；

根據識別出的所述噪點，對所述待處理點云數據進行降噪。

可選地，所述待處理點云數據是由激光雷達采集的，所述激光雷達包括若干個激光器；

該點云點的鄰近的其他點云點包括：與該點云點對應的激光器相鄰近的其他激光器在采集到該點云點的同一時刻采集到的點云點；和/或，該點云點對應的激光器在與該點云點采集時刻相鄰近的掃描周期采集到的點云點。

可選地，所述點云點特征包括該點云點與鄰近的每個其他點云點之間的空間分布差異特征時，確定該點云點對應的點云點特征，具體包括：

根據該點云點對應的三維坐標，以及所述每個其他點云點所對應的三維坐標，確定該點云點與所述每個其他點云點之間在空間位置上的空間分布差異特征。

可選地，所述點云點特征包括該點云點與鄰近的每個其他點云點之間的空間分布差異特征時，確定該點云點對應的點云點特征，具體包括：

根據所述待處理點云數據，確定所述每個其他點云點對應的激光反射率以及該點云點對應的激光反射率；

根據所述每個其他點云點對應的激光反射率，以及該點云點對應的激光反射率，確定該點云點與所述每個其他點云點之間在激光反射率上的空間分布差異特征。

可選地，所述點云點特征包括該點云點所在的局部空間內包含的所有點云點構成的點云點群對應的點群分布特征時，確定該點云點對應的點云點特征，具體包括：

根據預設的各柵格，確定該點云點所在的柵格，作為該點云點所在的局部空間；