[發明專利]一種數據降噪的方法及裝置

有效

• 申請號: 202110336820.8
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112733813B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 夏華夏;鐘澤宇;劉審川
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種數據降噪的方法，其特征在于，包括：

獲取待處理點云數據，所述待處理點云數據是由激光雷達采集的，所述激光雷達包括若干個激光器；

針對所述待處理點云數據中包含的每個點云點，確定該點云點對應的點云點特征，所述點云點特征包括：該點云點與鄰近的每個其他點云點之間的空間分布差異特征，以及該點云點所在的局部空間內包含的所有點云點構成的點云點群對應的點群分布特征中的至少一種，該點云點的鄰近的其他點云點包括：與該點云點對應的激光器相鄰近的其他激光器在采集到該點云點的同一時刻采集到的點云點，和/或，該點云點對應的激光器在與該點云點采集時刻相鄰近的掃描周期采集到的點云點，所述空間分布差異特征包括：該點云點與每個其他點云點之間在激光反射率上的空間分布差異特征，所述點群分布特征包括：該點云點群中所包含的點云點數量、該點云點群在激光發射率上對應的點群分布特征中至少一種；

根據所述待處理點云數據中每個點云點所對應的點云點特征，從所述待處理點云數據中識別出噪點，所述噪點包括微小顆粒對應的點云點，所述微小顆粒包括雨、雪以及揚塵中的至少一種；

根據識別出的所述噪點，對所述待處理點云數據進行降噪。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述點云點特征包括該點云點與鄰近的每個其他點云點之間的空間分布差異特征時，確定該點云點對應的點云點特征，具體包括：

根據該點云點對應的三維坐標，以及所述每個其他點云點所對應的三維坐標，確定該點云點與所述每個其他點云點之間在空間位置上的空間分布差異特征。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述點云點特征包括該點云點與鄰近的每個其他點云點之間的空間分布差異特征時，確定該點云點對應的點云點特征，具體包括：

根據所述待處理點云數據，確定所述每個其他點云點對應的激光反射率以及該點云點對應的激光反射率；

根據所述每個其他點云點對應的激光反射率，以及該點云點對應的激光反射率，確定該點云點與所述每個其他點云點之間在激光反射率上的空間分布差異特征。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述點云點特征包括該點云點所在的局部空間內包含的所有點云點構成的點云點群對應的點群分布特征時，確定該點云點對應的點云點特征，具體包括：

根據預設的各柵格，確定該點云點所在的柵格，作為該點云點所在的局部空間；

確定該點云點所在的局部空間內包含的所有點云點構成的點云點群；

根據所述待處理點云數據，確定所述點云點群對應的點群分布特征。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述待處理點云數據，確定所述點云點群對應的點群分布特征，具體包括：

根據所述點云點群中所包含的點云點數量，和/或所述點云點群中包含的各點云點的三維坐標，確定所述點云點群在空間位置上對應的點群分布特征。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述待處理點云數據，確定所述點云點群對應的點群分布特征，具體包括：

根據所述待處理點云數據，確定所述點云點群中包含的各點云點所對應的激光反射率；

根據所述點云點群中包含的各點云點所對應的激光反射率，確定所述點云點群在激光發射率上對應的點群分布特征。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述待處理點云數據中每個點云點所對應的點云點特征，從所述待處理點云數據中識別出噪點，具體包括：

針對所述待處理點云數據中的每個點云點，若確定該點云點對應的點云點特征的特征值未落入設定特征值范圍內，識別該點云點為噪點。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述待處理點云數據中每個點云點所對應的點云點特征，從所述待處理點云數據中識別出噪點，具體包括：

針對所述待處理點云數據中的每個點云點，將該點云點對應的點云點特征輸入到預先訓練的噪點識別模型中，以從所述待處理點云數據中識別出噪點。