[發(fā)明專利]機(jī)器人自主漫游方法和裝置及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110336265.9
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN112950782A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 浦劍濤;謝傳泉;張東泉;張志尚
• 申請（專利權(quán)）人: 北京布科思科技有限公司;山東布科思機(jī)器人有限責(zé)任公司;深圳布科思科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T5/00;G06T5/30;G01C21/00
• 代理公司: 北京市鼎立東審知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11751
• 代理人: 朱慧娟;陳佳妹

本申請涉及一種機(jī)器人自主漫游方法和裝置及設(shè)備，其中方法包括：基于機(jī)器人當(dāng)前要遍歷的環(huán)境構(gòu)建相應(yīng)的環(huán)境地圖，并由環(huán)境地圖中選取出候選路徑點(diǎn)；獲取根據(jù)機(jī)器人的應(yīng)用場景所設(shè)置的候選點(diǎn)稀疏程度閾值，并根據(jù)候選點(diǎn)稀疏程度閾值，由候選路徑點(diǎn)中選取實(shí)際路徑點(diǎn)；基于所選取出的實(shí)際路徑點(diǎn)，確定機(jī)器人遍歷當(dāng)前的環(huán)境時的路徑軌跡。其根據(jù)針對機(jī)器人的應(yīng)用場景所設(shè)置的候選點(diǎn)稀疏程度閾值，由所選取出的候選路徑點(diǎn)中進(jìn)行實(shí)際路徑點(diǎn)的確定，進(jìn)而再基于所確定的實(shí)際路徑點(diǎn)進(jìn)行路徑軌跡的設(shè)定，由此對于不需要遍歷整個環(huán)境的應(yīng)用場景，在進(jìn)行實(shí)際路徑點(diǎn)的確定時，能夠更加針對該應(yīng)用場景進(jìn)行最終的選取確定，最終有效提高了機(jī)器人應(yīng)用的靈活性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人自主漫游方法和裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

現(xiàn)有大多數(shù)機(jī)器人(消毒機(jī)器人、香薰機(jī)器人、商場機(jī)器人等服務(wù)型機(jī)器人)都存在循環(huán)和遍歷整個環(huán)境地圖任務(wù)，慣用的手法是人工手動劃線，人為將整個環(huán)境逐一畫出直線或者弧線，然后指導(dǎo)機(jī)器人按照畫好的路線進(jìn)行行駛。但是，該方式加大了機(jī)器人的實(shí)際使用難度。同時，不同功能的機(jī)器人在進(jìn)行環(huán)境遍歷時，有時候是不需要遍歷所有環(huán)境的，如：消毒機(jī)器人、香薰機(jī)器人、商場機(jī)器人等服務(wù)型機(jī)器人，這就使得機(jī)器人在進(jìn)行環(huán)境的遍歷時不能夠?qū)?yīng)實(shí)際應(yīng)用場景進(jìn)行相應(yīng)的遍歷，導(dǎo)致機(jī)器人的應(yīng)用不夠靈活。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請?zhí)岢隽艘环N機(jī)器人自主漫游方法，可以有效提高機(jī)器人應(yīng)用的靈活性。

根據(jù)本申請的一方面，提供了一種機(jī)器人自主漫游方法，包括：

基于機(jī)器人當(dāng)前要遍歷的環(huán)境構(gòu)建相應(yīng)的環(huán)境地圖，并由所述環(huán)境地圖中選取出候選路徑點(diǎn)；

獲取根據(jù)所述機(jī)器人的應(yīng)用場景所設(shè)置的候選點(diǎn)稀疏程度閾值，并根據(jù)所述候選點(diǎn)稀疏程度閾值，由所述候選路徑點(diǎn)中選取實(shí)際路徑點(diǎn)；

基于所選取出的所述實(shí)際路徑點(diǎn)，確定所述機(jī)器人遍歷當(dāng)前的環(huán)境時的路徑軌跡。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于機(jī)器人當(dāng)前要遍歷的環(huán)境構(gòu)建相應(yīng)的環(huán)境地圖后，還包括：對所述環(huán)境地圖進(jìn)行預(yù)處理的操作；

其中，對所述環(huán)境地圖進(jìn)行預(yù)處理的操作包括：二值化處理、腐蝕處理和膨脹處理中的至少一種。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，由所述環(huán)境地圖中選取出候選路徑點(diǎn)，包括：

利用骨架提取方法，由所述環(huán)境地圖中提取出空閑區(qū)域的骨架；

確定各所述空閑區(qū)域的骨架中各線段的端點(diǎn)；

檢測各端點(diǎn)的鄰域是否為非空閑區(qū)域，并在檢測出鄰域?yàn)樗龇强臻e區(qū)域時，將鄰域?yàn)樗龇强臻e區(qū)域的端點(diǎn)所對應(yīng)的線段刪除；

其中，刪除鄰域?yàn)樗龇强臻e區(qū)域的端點(diǎn)所對應(yīng)的線段后，剩余的所述空閑區(qū)域的骨架中各線段的端點(diǎn)為所述候選路徑點(diǎn)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，利用骨架提取方法，由所述環(huán)境地圖中提取出空閑區(qū)域的骨架后，還包括：

采用霍夫直線檢測方式，將提取出的各所述空閑區(qū)域的骨架中的短線段刪除，并對所述空閑區(qū)域的骨架中剩余的線段進(jìn)行線性處理。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，采用霍夫直線檢測方式，將提取出的各所述空閑區(qū)域的骨架中的短線段刪除時，所述短線段為線段長度小于80個像素點(diǎn)的線段。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，檢測各端點(diǎn)的鄰域是否為非空閑區(qū)域時，所述鄰域?yàn)椋焊魉龆它c(diǎn)周圍4*4—10*10的區(qū)域中的任一區(qū)域。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述候選點(diǎn)稀疏程度閾值，由所述候選路徑點(diǎn)中選取實(shí)際路徑點(diǎn)，包括：